【任务协同】基于matlab多机器人协同全面消毒与覆盖【含Matlab源码 4275期】

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⛄一、多机器人协同全面消毒与覆盖简介

多机器人协同全面消毒与覆盖是一种利用多个机器人协同工作来实现全面消毒和覆盖的技术。其原理如下：
（1）场景划分：首先，将待消毒区域划分为多个小区域，每个小区域由一个机器人负责。
（2）任务分配：根据待消毒区域的大小和机器人的数量，将每个小区域分配给不同的机器人。这可以通过算法来实现，以确保每个机器人负责的区域尽可能均匀。
（3）路径规划：每个机器人根据自身位置和负责的小区域，使用路径规划算法确定最优的移动路径。路径规划算法可以考虑多个因素，如避障、最短路径等。
（4）消毒操作：每个机器人按照规划的路径移动到负责的小区域，并执行消毒操作。消毒操作可以使用不同的方式，如喷洒消毒剂、紫外线照射等。
（5）协同调度：在整个过程中，需要确保各个机器人之间的协同工作。可以通过通信和协调算法来实现机器人之间的信息交换和任务调度，以避免重复工作和漏掉区域。
（6）完成检测：每个机器人在完成自己负责的小区域消毒后，可以通过传感器或视觉系统进行检测，确保消毒任务完成。

⛄二、部分源代码

clc
close all
clear all
% Given map of environment - can be changed
occupancyMap = [
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1;
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1;
1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1;
1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1;
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1;
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1;];

% Initial parameters
numRobots = 5; % Number of robots - can be changed
itNum = 1;

% Initial parameters for sake of plots
individualVisitedNodes = zeros(size(occupancyMap, 1), size(occupancyMap, 2), numRobots);
individualCoveragePercentages = zeros(0, numRobots); % Rows: iterations, Columns: robots
robotDistances = cell(numRobots, numRobots-1);
trajectories = cell(numRobots, 1);
visitedNodes = zeros(size(occupancyMap));
coveragePercentages = [];

% Initial robot position on available areas of map
[freeRows, freeCols] = find(occupancyMap == 0);
indices = randperm(length(freeRows), numRobots);
robotPositions = [freeRows(indices), freeC