解决ROS源定位不到软件包的问题

原创已于 2025-11-06 10:47:47 修改 · 240 阅读

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#ubuntu #linux

于 2025-11-05 18:01:43 首次发布

docker、ubuntu20.04、ros1noetic环境

问题说明：使用sudo apt install定位不到软件包

E: Unable to locate package ros-noetic-teleop-twist-keyboard

sudo apt update会报错：

W: GPG error: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal InRelease: The following signatures couldn't be verified...
E: The repository ... is not signed.

解决方法：使用 `signed-by` 的方式显式指定 key 文件路径

下载 ROS GPG key 到 keyring（不要再用 apt-key）

sudo mkdir -p /usr/share/keyrings
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

如果果你访问 GitHub 被墙（无法下载 ros.asc），可以用备用方式

gpg --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654
gpg --export F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null

修改ROS源，加上signed-by参数：

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

内容改为：

deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main
# （如果你还想保留官方源）
deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main

删除之前的 apt-key（可选但推荐），这样就不会跟旧的 key 机制冲突。
```
sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654
```
更新apt
```
sudo apt update
```
然后即能正常。

其他说明

分解一下我之前失败的原因：

我用 apt-key 导入了 key，这会把 key 存在 /etc/apt/trusted.gpg 或 /etc/apt/trusted.gpg.d。
但我在 ROS 源里写了：
```
deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] ...
```
APT 会忽略 apt-key 全局 keyring，而是只信任 /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 里存的 key。
因为那个文件一开始是空的（或者没生成成功），所以 APT 就报：
```
NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
```

后来成功的原因：执行

gpg --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654
gpg --export F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null

第一行：从 Ubuntu keyserver 下载 F42ED6FBAB17C654 的公钥，放进 GPG 本地 keyring。
第二行：把这把 key 导出到 /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg，
这个文件正好就是我 signed-by 所引用的路径

于是 apt update 时，APT 成功匹配上 key → 不再报错。