【踩坑实录】Mission planner+Ardupilot飞控固件配置教程

写在前面

飞控：雷迅CUAV V5+
固件：Arudupilot-Arduplane Stable
地面站：Mission Planner 1.3.74

之前为飞控刷写了px4固件，并采用QGroundControl地面站进行调试。奈何调试过程总是出现莫名其妙的Bug，于是重新刷了Ardupilot的固件，并用MP进行调试。大致记录了一下初次配置的过程，希望对你有所帮助。
另：非常感谢哈工大威海小马哥的指导！！！

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1.固件安装

首先不用接电池，飞控与电脑通过USB-TYPE C线连接，随后打开Mission Planner（以下简称MP）。

注意：先不要点右上角的连接！

然后我们点安装固件（没反应就点安装固件Legacy），选择机型，
然后根据操作安装即可。安装完成后，进度条下方会显示“Upload Done”，MP的窗口上方也会显示你的固件版本。此时Ardupilot固件就刷写成功了。

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2.必要硬件校准调试

接下来，我们开始进行校准。首先选择好端口，点击右上方“连接”，将飞控与地面站连接。

然后点击“初始设置”->“必要硬件”，逐步开始校准。

2.1 加速度计校准

根据它的提示，将飞控按照六个方向进行摆放，完成相关操作即可。

这里我贴一张QGroundControl地面站的校准提示图，帮助大家更为直观地了解校准方向。

2.2 指南针校准

如果你采用了外部GPS（比如笔者采用了CUAV NEO 3），则内部罗盘和外部罗盘选择一个即可。推荐采用内部罗盘，当然选用外部也可以，但是在放置GPS时注意避开大电流设备（数传、接收机等），避免干扰。系统会自动识别你是否有外部罗盘，外部罗盘在上方“Compass Priority”的“Extern”上会打勾。右侧的UP和DOWN可以调整罗盘的优先级。或者在“Compass Priority”下方你可以指定选择使用哪个罗盘。选择后点“Reboot”重启飞控以应用操作。
随后进行校准。

注意：校准前，GPS箭头方向和飞控箭头方向最好保持一致，如果可以的话用扎带或者绳子将二者固定在一起。

点击“Start”，蜂鸣器会发出短-长的蜂鸣，然后转为稳定的短蜂鸣。此时拿起飞控和罗盘转着画8字（像使用手机地图时提示校准罗盘那样，目的是使得罗盘在三个轴上都有旋转）。当右侧信息框打印“MAG_CAL_SUCCESS”时，校准完成，重启飞控。校准失败，则重复上述操作

3.遥控器校准

将接收机调至SUBS模式，与飞控连接。打开遥控器后与接收机对频。当遥控器操作界面信号满格/蜂鸣器发出“滴滴”两声音调较高的蜂鸣时，对频成功。
随后对遥控进行校准。

注意：不要接电池！卸下螺旋桨！电机附近不要有其他物品！

将左右摇杆分别打到最上、最下、最左、最右，其余开关也全打一遍，让校准页面的绿条出现表示Max/Min的红线。

全部操作后点击完成，MP会弹出相应的遥控器各通道的极值数据。

要注意的是如果摇杆的变化与输出量变化反向，可以在对应通道点“反向”或在遥控器中调整。

2.4 舵机输出

这一步无关紧要，你可以拨动摇杆大概看一下输出量的变化。此时飞控处于锁定状态，故CH3-Throttle（油门）不会发生变化。

2.5 电调校准

这一步很关键，而且十分容易踩坑: (
不知道是翻译未更新还是什么原因，MP中文版的电调校准教程并不准确。因此不要按照MP上的操作提示走。贴一下官方文档中关于电调校准的描述：

校准电调的目的在于让电调将遥控器的PWM变化范围映射到油门0~100的输出中，即让电调知道何时为零油门何时为满油门。
我大概翻译了一下官方文档的校准方法，并做了些补充：

• 1.飞控上电*（USB供电），但电调不上电（不接电池，或飞控电源模块接电池，电调端断开）*

务必保证螺旋桨已经拆下，油门打到最低。

• 2.调整至Manual/手动飞行模式

注意：不要看遥控器上的模式。从MP左侧“飞行模式”看当前对应的飞行模式。输出通道的对应开关/旋钮可从遥控器上调整。个人是将CH8与SWC对应，可以调整三档飞行模式

• 3.关闭安全开关，并解锁

若有外置开关，长按安全开关，至安全开关灯常亮，然后点击MP上方“飞行数据”->“动作”->第三行“解锁”。此时蜂鸣器会长响一声，飞行数据中“未解锁”字样消失。

• 4.将油门推到最高，并给电调上电。此时电调或电机会发出2到3声的快速蜂鸣，电机不转动。
• 5.将油门推到最低。此时电调或电机会发出与上面不同的蜂鸣，然后以一声蜂鸣结束，电机不再发出响声。
• 6.此时缓慢推油门及其他摇杆，若电机和舵机正常转动，那么电调就校准成功了。

此时，必要硬件的校准已经完成。为了安全，将电池取下，油门打到最低。

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3.可选硬件校准

目前，我只为飞机配置了数传电台及空速计。这两个硬件的配置过程如下：

3.1 数传电台

• 1.将地面端与电脑相连，天空端与飞控相连。在电脑的设备管理器上查看对应串口（部分电脑可能存在驱动问题，导致地面端无法被识别。安装CP210x USB to UART Bridge驱动即可）。
  
• 2.断开飞控与电脑的USB连接，MP端口处选择地面端数传对应端口（比如我的就是COM3），波特率57600，无需连接。
• 3.可选硬件-Sik电台（数传），点击“加载设置”。若配对成功，则Local和Remote会出现相同的配置信息。实际使用中为避免串台，可以更改网络ID。注意，两端的信息必须保持完全一致。更改信息后点保存设置，随后点击连接，测试数传电台。若飞控能与MP正常连接，则数传电台配置完成。

3.2 空速计

飞控通过USB与电脑连接。在可选硬件-空速，勾选“使用空速”。

重启飞控，在飞行数据处可以看到空速信息。在无风的条件下，空速应该在0到3左右波动，偶尔会跳到4或5。若你在室内或GPS信号很差，会出现地速与空速几乎相同的情况。不用担心，飞机拿到室外飞行的时候就没事了。