手把手教你学Simulink实例--手把手教你学Simulink实例--基于Simulink的自动驾驶车辆路径跟踪控制仿真

已于 2025-03-17 10:18:26 修改
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分类专栏： 手把手教你学 MATLAB 专栏 手把手教你学 Simulink 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习 matlab simulink
于 2025-03-16 03:59:02 首次发布
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基于Simulink的自动驾驶车辆路径跟踪控制仿真

一、背景介绍

二、所需工具和环境

三、步骤详解

步骤1：创建Simulink模型

步骤1.1：打开Simulink并新建模型

步骤2：设计车辆动力学模型

步骤2.1：添加车辆底盘模块

步骤2.2：添加纵向和横向控制模块

步骤2.3：连接各模块

步骤3：设计路径规划模块

步骤3.1：准备路径数据

步骤3.2：加载路径数据到Simulink模型

步骤4：设计控制器

步骤4.1：选择控制器类型

步骤4.2：添加纯追踪控制器模块

步骤4.3：连接路径规划模块到控制器模块

步骤4.4：连接车辆状态到控制器模块

步骤5：设计传感器模块

步骤5.1：添加GPS传感器模块

步骤5.2：添加IMU传感器模块

步骤5.3：连接传感器模块到车辆底盘模块

步骤6：设置仿真参数

步骤7：运行仿真

步骤8：性能评估

跟踪误差

动态响应特性

安全性分析

步骤9：性能优化

调整控制器参数

使用更先进的控制器

增加冗余机制

使用Simulink Test进行自动化测试

四、总结

基于Simulink的自动驾驶车辆路径跟踪控制仿真可以帮助你理解和实现自动驾驶中的路径跟踪算法。以下是一个详细的指南，帮助你在Simulink中搭建一个用于路径跟踪控制仿真的模型。

基于Simulink的自动驾驶车辆路径跟踪控制仿真

一、背景介绍

路径跟踪控制（Path Following Control）

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