目前正在rk3588 linux平台调试，kernel5.10，记录并总结下调试过程，防止忘记
1. dts配置
// SPDX-License-Identifier: (GPL-2.0+ OR MIT) /* * Copyright (c) 2022 Rockchip Electronics Co., Ltd. * */ / { cam_ircut0: cam_ircut { status = "okay"; compatible = "rockchip,ircut"; ircut-open-gpios = <&gpio4 RK_PA0 GPIO_ACTIVE_HIGH>; ircut-close-gpios = <&gpio4 RK_PA1 GPIO_ACTIVE_HIGH>; rockchip,camera-module-index = <0>; rockchip,camera-module-facing = "back"; }; }; &csi2_dcphy0 { status = "okay"; ports { #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; mipidcphy0_in: endpoint@1 { reg = <1>; remote-endpoint = <&serdes_out0>; data-lanes = <1 2>; }; }; port@1 { reg = <1>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; csidcphy0_out: endpoint@0 { reg = <0>; remote-endpoint = <&mipi0_csi2_input>; }; }; }; }; &csi2_dphy0_hw { status = "okay"; }; &i2c3 { status = "okay"; gmsl-deserializer@2c { compatible = "maxim,max9286"; reg = <0x2c>; enable-gpios = <&tca6408 2 GPIO_ACTIVE_HIGH>; framesync-gpio = <&gpio2 RK_PC4 GPIO_ACTIVE_HIGH>; num-si-slots = <0x4>; num-mi-slots = <0x1>; cam-config = <0x6>; mipi-lanes = <0x2>; pixel-freq = <996>; serializer_adapter_default = <&max96705_serdes_0>; serializer_adapter_brdcast = <&max96705_serdes_5>; sensor_adapter_brdcast = <&ar0231_4>; rockchip,camera-module-index = <0>; rockchip,camera-module-facing = "back"; rockchip,camera-module-name = "CMK-OT2022-PX1"; rockchip,camera-module-lens-name = "IR0147-50IRC-8M-F20"; ports { #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; enable = <1>; video-format = <12>; video-width = <8>; cfa-pattern = "rggb"; serializer_adapter_link0 = <&max96705_serdes_1>; sensor_adapter_0 = <&ar0231_0>; serdes_in0: endpoint { remote-endpoint = <&sensor_out0>; }; }; port@1 { reg = <1>; enable = <1>; video-format = <12>; video-width = <8>; cfa-pattern = "rggb"; serializer_adapter_link1 = <&max96705_serdes_2>; sensor_adapter_1 = <&ar0231_1>; serdes_in1: endpoint { remote-endpoint = <&sensor_out1>; }; }; port@2 { reg = <2>; enable = <1>; video-format = <12>; video-width = <8>; cfa-pattern = "rggb"; serializer_adapter_link2 = <&max96705_serdes_3>; sensor_adapter_2 = <&ar0231_2>; serdes_in2: endpoint { remote-endpoint = <&sensor_out2>; }; }; port@3 { reg = <3>; enable = <1>; video-format = <12>; video-width = <8>; cfa-pattern = "rggb"; serializer_adapter_link3 = <&max96705_serdes_4>; sensor_adapter_3 = <&ar0231_3>; serdes_in3: endpoint { remote-endpoint = <&sensor_out3>; }; }; port@4 { reg = <4>; enable = <1>; video-format = <12>; video-width = <8>; cfa-pattern = "rggb"; serdes_out0: endpoint { remote-endpoint = <&mipidcphy0_in>; data-lanes = <1 2>; }; }; }; }; max96705_serdes_0:serdes@40 { compatible = "max96705-serdes"; reg = <0x40>; }; max96705_serdes_1:serdes@41 { compatible = "max96705-serdes"; reg = <0x41>; }; max96705_serdes_2:serdes@42 { compatible = "max96705-serdes"; reg = <0x42>; }; max96705_serdes_3:serdes@43 { compatible = "max96705-serdes"; reg = <0x43>; }; max96705_serdes_4:serdes@44 { compatible = "max96705-serdes"; reg = <0x44>; }; max96705_serdes_5:serdes@45 { compatible = "max96705-serdes"; reg = <0x45>; }; ar0231_0:sensor@10 { compatible = "ar0231"; reg = <0x10>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; sensor_out0: endpoint { remote-endpoint = <&serdes_in0>; }; }; }; ar0231_1:sensor@11 { compatible = "ar0231"; reg = <0x11>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; sensor_out1: endpoint { remote-endpoint = <&serdes_in1>; }; }; }; ar0231_2:sensor@12 { compatible = "ar0231"; reg = <0x12>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; sensor_out2: endpoint { remote-endpoint = <&serdes_in2>; }; }; }; ar0231_3:sensor@13 { compatible = "ar0231"; reg = <0x13>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; sensor_out3: endpoint { remote-endpoint = <&serdes_in3>; }; }; }; ar0231_4:sensor@14 { compatible = "ar0231-i2c"; reg = <0x14>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; }; }; &mipi0_csi2 { status = "okay"; ports { #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; mipi0_csi2_input: endpoint@1 { reg = <1>; remote-endpoint = <&csidcphy0_out>; }; }; port@1 { reg = <1>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; mipi0_csi2_output: endpoint@0 { reg = <0>; remote-endpoint = <&cif_mipi0_in0>; }; }; }; }; &pinctrl { cam { mipidphy0_pwr: mipidphy0-pwr { rockchip,pins = /* camera power en */ <1 RK_PB2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; }; }; &rkcif { status = "okay"; }; &rkcif_mipi_lvds { status = "okay"; port { cif_mipi0_in0: endpoint { remote-endpoint = <&mipi0_csi2_output>; }; }; }; &rkcif_mipi_lvds_sditf { status = "disabled"; port { mipi_lvds_sditf: endpoint { remote-endpoint = <&isp0_vir0>; }; }; }; &rkcif_mmu { status = "okay"; }; &rkisp0 { status = "okay"; }; &isp0_mmu { status = "okay"; }; &rkisp0_vir0 { status = "disabled"; port { #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; isp0_vir0: endpoint@0 { reg = <0>; remote-endpoint = <&mipi_lvds_sditf>; }; }; };
2. rk平台max9286驱动代码
相关代码我是通过rk平台相关camera的代码修改的，详情可以查询我的上传
3. 调试过程
3.1 硬件原理图参考
建议通过正规的渠道购买max9286以便获得美信相关FAE的支持，不然从硬件角度和软件角度都没有支持，项目会很难进行，我现在的状况就是这样
3.2 驱动代码
我在调试前在外网收集了一些代码，当然kernel中自带的就max9286代码，只不过不符合rk的软件框架，相对来说要修改很多，所以我还是根据rk已有的相关代码修改的，节省很多时间
3.3 调试经验文档
相关调试比较好的调试经验可以参考以下文章：
另外可以查看max9286 programming guide，还有其他板卡的max9286的调试介绍vision-user-manual.pdf
3.4 调试问题以及调试过程
我将根据调试过程来列举我遇到的问题
1. i2c问题
在整理好驱动后，进probe函数后会读取sensor id，i2c地址不对，下面是量到的波形
图中红圈所标识的是奇怪的点，
1.起始信号后只有8个周期，没看到ack位
2.data上有奇怪的上拉然后立即下拉的过程，虽说在clock为低时不影响实际传输的值
后面有了解到i2c clock stretching时钟延展：通过将 SCL 线保持在低电平来暂停传输。在 SCL 再次拉高之前，传输无法进行。从机通过将 SCL 线拉低，强制主机进入等待状态
同时询问Rockchip 3588是否支持i2c clock stretching
实际的上的i2c clock stretching在max9286中的描述是在访问remote sensor时可能由于同轴电缆或者双绞线太长导致remote sensor回应慢，而现在的状况时加上这个调试max9286的子板就会出现这种i2c 波形，应该是硬件设计问题，i2c通信没发现什么问题，这个问题就没有深究
2. serializer i2c无法读取寄存器
在用v4l2-ctl 抓图的过程中会调用驱动中的start streaming函数，在这个函数中设置max9286的相关寄存器，设置完成后会读取max96705的link状态，遇到的状况就是始终无法读取
检查硬件状态，查看硬件配置BWS,CX/TP，I2CSEL，HIM ，MS
可参考max9286+max96705摄像头调试–基于imx8qm问题5
我检查下来的状态是BWS=0（open），HIM =1 （high），DRS = 0（high data rate mode），DBL = 1，这些个状态max9286和max96705一定要一致，用万用表两道HIM为高后，将寄存器0x1c设置为0xf4，可以读取max96705寄存器
3. v4l2-ctl不能抓取图像
v4l2-ctl --verbose -d /dev/video0 --stream-mmap=4 --stream-to=/data/1.yuv --stream-count=1 --stream-poll无法dump出数据，显示timeout，量max9286端mipi data有波形输出
排查步骤可以参考rockchip相关文档《Camera_Exteranl_FAQ_v2.1.pdf》
camera 正常传输图像像素数据是工作在高速传输模式下。建议查看 MIPI DPHY Status 寄存器，可以提示 DPHY 是否进入正常高速(Hs)状态采集高速(Hs)数据
root@RK3588:/# io -4 0xfdd10014
fdd10014: 000006f0
可以看到bit11为0，max9286 mipi只能工作在continue mode，而bit11 Clk lane continue 模式时，该状态固定为 1，目前的max9286已处于streaming状态，建议检查 Clk lane 至主控端的硬件连接是否正常，之前软件上配置的是max9286连接的是rk3588端的Dphy0，硬件原理图上的命名有问题，查看连接网络，实际上连接到核心板上的是DCPHY0，问题又来了，rockchip最新的硬件设计参考指出DCPHY建议使用2lane
官方解释：硬件逻辑设计的原因，导致dcphy对HS->LP11的时序要求很高，skew calibration会影响到结束的位置，所以不能开。目前推荐都是用2lane的。4lane的要使用，要求tx端的mipi时序有比较大的调整空间，目前看除了一些fpga输出的mipi能比较方便的调整时序，市面上大部分的tx端都很难调整到这部分特殊时序，光靠rx端的内部调整不能保证一定可以。
dts和驱动代码g_mbus函数中以及max9286配置都换成2lane后用v4l2-ctl抓图，由于平台问题，只能设置为NV12或NV6格式来抓图，设置为UYVY和YUYV主图报错，后面打上0001-media-rockchip-vicap-fixes-error-of-output-format-to.patch后能正常抓UYVY图像
上面的过程都是在基于硬件正常的情况下，如果还抓不到图，就需要查查硬件，在max9286寄存器配置完成后，用示波器测量max9286端和soc接收端的mipi clk和data，看波形、帧率等是否正常，任何一端mipi data没有信号或者有问题都不行，我这边就碰到过，由于转接板问题导致的soc mipi data0p和data0n短路的情况，还有就是max9286不正常，不能出mipi信号
另外，还可能碰到配置max9286寄存器过程中在访问remote sensor（max96705 7bit地址0x40）时出现错误，导致i2c错误，我这是信号经过的转接板太多，在设置max96712之前多加些延时，还有可能是POC供电有问题，还要测量coax同轴电缆是否有信号，板卡上电感是否坏了
4. 图像不正常
抓出的图像不正常
调整camera ar0231固件为UYVY，同时调整max96705 crossbar 大小端，
0x03, SER_I2C_LK0, 0x20, 0x07,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x21, 0x06,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x22, 0x05,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x23, 0x04,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x24, 0x03,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x25, 0x02,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x26, 0x01,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x27, 0x00,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x30, 0x17,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x31, 0x16,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x32, 0x15,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x33, 0x14,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x34, 0x13,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x35, 0x12,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x36, 0x11,
0x03, SER_I2C_LK0, 0x37, 0x10,
能正常一路camera出图像
5. 4路camera出图问题
同步可参考[max9286+max96705摄像头调试–基于imx8qm]
目前设置为内同步,手动模式，需要设置同步时钟则需设置0x06~0x08寄存器
0x03, DSR_I2C_DEF, 0x06, 0xa8,
0x03, DSR_I2C_DEF, 0x07, 0x14,
0x03, DSR_I2C_DEF, 0x08, 0x45,
0x03, DSR_I2C_DEF, 0x01, 0x00,
四路同步需要检查寄存器
max9286配置为4路camera有严格的时序问题，我们再之前的配置，虽然所有寄存器的状态全部正确，但单独切换到link1~4，可以发现并没有mipi波形，我们在开机后用i2ctransfer手动给max9286配置寄存器，发现在配置完第一路link和第二路link配置后再切回第一路，发现第一路已经停了（示波器一直连着mipi data0），像这样连续试很久才配置出一种4路camera均能输出的情况，注意再同步后，切换到link2~4,需要设置0x0B link order寄存器，选择当前link为first csi output order,不然在示波器上只能看到sync信号，没有完整的mipi data 波形
在所有link通道都有输出后，在soc端需要配置dphy接收的mipi clock，可以用示波器从max9286端量出，单个camera 2lane为200M，4个camera为800M，完成后就应该能用v4l2-ctrl抓图，当然可能会出现很多mipi ERR1、ERR2，根据相应情况排查
6. 只能从VC0拿到数据
按照以往的经验，多路camera应该试按排列给与特定的virtual channel，在通过video0~3来达到特定的数据，但目前只能达到vc0中的数据，由于没有美信原厂的支持，我们一致在排查这个问题，
io -4 -l 0x1000 0xfdce0000 查看vc收发，vc0是19c
在max9286一直输出的情况下，查看soc端vc0~3接收的情况，可以看到只有vc0异能接收到帧头帧尾，而因为没有美信的支持，所以一直卡在这个阶段，max9286出来的数据也没法保证正确与否，只能量信号确认
试过0x15设置成0x1b即设置成（4 x W）x H
可以用video0抓到vc0的图像，用video1–3抓不到vc1–3的图像，报timeout错误，查看soc端vc接收寄存器19c，发现vc1~3错误
0x15配置成0x9b即设置成W x （4 x H）
四路camera能用以下命令出图
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1280,height=720,pixelformat=NV16 --stream-mmap=4
但用NV16或NV12或者UYVY抓出来的图像不正常，图像始终蒙了一层绿色
后面发现所有的数据都只有低4位，高位为0，通过把 低位移到高位可以发现图像变亮，绿色的蒙板没了
后面咨询了美信的代理商，发现max9286只出一路vc0，0x15设置为0x1b模式出的超级帧包含了4路camera的数据，只需要在驱动中设置width为1280*4，抓的图为4路camera的组合帧
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