CAN帧/数据单元（PDU）发送周期不稳定的影响因素

最新推荐文章于 2025-09-20 18:38:53 发布

LrfScript

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CAN通信协议在嵌入式系统中的应用中，CAN帧发送周期的稳定性至关重要。文章分析了系统负载、中断处理时间和总线负载三个关键影响因素，并提出相应的优化措施，以提高CAN帧发送周期的稳定性，保障系统性能。

CAN（Controller Area Network）是一种常用于嵌入式系统中的通信协议，它具有高可靠性和实时性的特点。在CAN总线上，节点之间通过CAN帧（Frame）进行数据传输。然而，在实际应用中，有时会出现CAN帧发送周期不稳定的情况，这可能会对嵌入式系统的性能产生负面影响。本文将探讨CAN帧发送周期不稳定的影响因素，并提供相关的源代码示例。

系统负载
系统负载是影响CAN帧发送周期稳定性的重要因素之一。当系统负载过重时，处理器可能无法及时处理CAN帧的发送请求，导致发送周期不稳定。系统负载可以通过监测处理器的运行情况来评估，例如，CPU使用率、任务切换频率等。为了确保CAN帧的发送周期稳定，可以采取以下措施：

// 示例代码：监测系统负载
// 获取当前CPU使用率
float getCpuUsage() {
    // 实现代码省略
}

// 获取任务切换频率
int getTaskSwitchFrequency() {
    // 实现代码省略
}

// 在CAN发送函数中添加负载监测
void sendCanFrame() {
    // 检查CPU使用率
    float cpuUsage = getCpuUsage();
    if (cpuUsage > 80.0) {
        // CPU负载过高，延迟CAN帧发送
        delay(1);
    }

    // 检查任务切换频率
    int switchFrequency = getTaskSwitchFrequency();
    if (switchFrequency > 1000) {
        // 任务切换频率过高，延迟CAN帧发送

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