LVI-SAM: 一种高度耦合的激光视觉惯导SLAM系统

LVI-SAM: 一种高度耦合的激光视觉惯导SLAM系统

激光视觉惯导（LVI）是一种融合了激光雷达、视觉传感器和惯性测量单元（IMU）的定位与建图技术。在现实世界中，LVI系统具有广泛的应用，如无人驾驶、机器人导航和增强现实等领域。在本文中，我们将介绍一种紧耦合的激光视觉惯导SLAM系统（LVI-SAM），并提供相应的源代码实现。

一、系统概述
LVI-SAM系统主要包含以下几个模块：激光雷达数据处理、视觉传感器数据处理、IMU姿态估计、位姿优化和地图构建。以下将逐一介绍这些模块的功能和实现方法。

1. 激光雷达数据处理
   激光雷达数据是LVI-SAM系统中的关键输入之一。通过激光雷达传感器获取的点云数据可以用于建立环境地图，并提供用于姿态估计的重要信息。在数据处理模块中，我们可以使用ROS（机器人操作系统）提供的相关库来读取和处理激光雷达数据。以下是一个伪代码示例：

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan