一款研发成本仅1-2万元的机器狗原型，竟在十年后孕育出估值百亿的机器人独角兽企业。
2016年，当王兴兴在上海大学完成他的硕士论文《新型电驱式四足机器人研制与测试》时，可能自己也未曾料到，文中提出的电驱式机器人方案会在近十年后成为行业主流。那款在论文中名为XDog的机器小狗，不仅被明晃晃摆在宇树科技展厅的起首位置，更成为了这家估值百亿且即将IPO公司的起点。
在当时，包括波士顿动力在内的国内外团队都将研究集中于液压方案。王兴兴却在论文中大胆押注电驱路线，这一选择在当时显得颇为另类。然而，时间最终证明了他的远见——波士顿动力在去年宣布放弃液压技术，转向纯电机器人。
论文发现：GitHub上的“预言”
近日，网友们掘地三尺，找到了王兴兴近十年前的硕士毕业论文。这篇论文没有躺在知网的数据库里，而是在GitHub上被发现的。
论文完成于2016年，题目为《新型电驱式四足机器人研制与测试》。其中两点内容格外引人注意：一是王兴兴当时大胆押注的电驱式机器人方案，目前已被业界广泛接受。
二是宇树科技的开局其实就是源自论文所提出的那只名叫XDog的机器小狗。王兴兴本人在多个场合公开提到这只小狗，论文中的“性价比”思想后来也几乎成了宇树科技的“立身之本”。
技术路线：电驱与液压的路线之争
在王兴兴进行研究的时代，液压驱动是四足机器人的主流，尤其是波士顿动力这样的行业巨头，其技术路线影响着整个领域的方向。
然而，液压驱动存在明显的缺点。液压系统不仅成本高昂，维护复杂，而且存在液压液泄漏问题。在波士顿动力发布的视频中，有时能看到Atlas机器人的脚部断裂，液压液体洒满地板的场景。
相比之下，电驱方案结构简单、成本低、可控性高。王兴兴后来在公开采访中解释了选择电驱动的原因：“那时候并没有太多资源和资金，液压驱动力量虽大但成本很高，电驱动技术方案可以大大简化机械结构，降低制造成本，会使四足机器人更加普及。”
设计突破：性价比思维初露锋芒
在王兴兴的硕士论文中，他已经展现出对机器人“性价比”的不懈追求。他以MIT Biomimetic Robotics Lab提出的四足机器人设计规则为基础，补充提出了几条新的设计规则。
这些规则包括：四足机器人腿长腿间距、腿的连杆数及腿布局的选取；四足机器人腿越长越稳、机身质量越大越稳；四足机器人迈步频率越快越稳。
在腿部几何参数设计方面，论文通过对多组仿真模型的对比分析指出——适当增加腿长与腿间距能够显著提升步态稳定性和地形适应能力。
王兴兴在论文中完成的XDog采用全电驱动设计，每条腿有两个连杆和三个自由度，使用了高功率密度的无刷电机。令人惊讶的是，XDog的研发成本最终只有1~2万元。
行业转向：电动化成为不可逆趋势
王兴兴在论文中的预见，如今已成为行业共识。2024年，波士顿动力宣布其液压版Atlas“退役”，并推出了全新的电动Atlas。
波士顿动力CEO Robert Playter解释了这一转变：他们在大多数关节上都安装了“定制的高功率和非常灵活的致动器”，电动Atlas将能够完成人类无法完成的一系列动作。
对于机器人行业来说，电动化带来的好处是显而易见的。电动机器人比液压机器人更安静，能源利用效率更高，去除大型液压泵后，可以往更轻巧、紧凑的方向发展。
一位产业链人士认为，波士顿动力弃“液”转“电”，可以视为对成本的低头行为，同时也可以看出电驱方案在人形机器人路线上的确定性。
从论文到创业：XDog的进化之路
王兴兴的硕士论文不仅是一项学术成果，更是宇树科技的技术基石。XDog最终拿到了上海机器人设计大赛二等奖，此时距离MIT开源机器狗算法还有3年时间。
值得一提的是，王兴兴曾携XDog项目参加2015年的一项机器人创新创业大赛，获得8万元奖金，这笔经费一度成为公司最早的启动资金。
之后不久，王兴兴就凭借XDog拿到了200万元天使投资，并于2016年创办宇树科技，自己担任CEO、CTO。
接下来的几年，他带着公司从头设计了机器狗需要用到的绝大多数零件，包括电机、3D激光雷达等，并顺势将颇具性价比的机器狗卖到了世界各地。
产品进化：从实验室到消费市场
宇树科技已将机器人技术成功推向消费市场。今年7月，宇树科技在郑州丹尼斯大卫城开设了河南首个智能机器人体验店。在店内，Go2四足机器狗以矫健身姿在人群中穿梭，时而倒立行走，时而精准翻身。
Go2基础版标价9997元，让“拥有一只机器狗”从梦想照进现实。一位顾客抚摸着机器狗感慨：“以前觉得机器人是科幻电影里的角色，现在它竟能成为小伙伴！”
宇树科技的产品线已覆盖消费级和行业级市场。Go2消费级版本负重8—10公斤，能够完成辅助搬运、语音对话等任务；行业级版本负重40—100公斤，可应用于工业巡检、消防救援、物流搬运等场景。
未来布局：从机器狗到人形机器人
本以为公司会一直深耕机器狗，结果后来AI来了，于是宇树从2023年起又开始涉足人形机器人这一新领域。
王兴兴曾在采访中透露：“马斯克2021年要做，有人问我们做不做。说实在的，当时没什么感觉。让我决定做的原因是，我越来越相信AI了。”
虽然起步相对国外较晚，但由于可以直接将做机器狗的经验迁移到人形机器人上，所以宇树步子很快。宇树科技去年8月发布的G1双足人形机器人，首次将人形机器人价格下探至10万元大关（9.9万元起售）。
王兴兴认为“未来2-5年，智能机器人技术的研究重心将是端到端的AI问题”，如今海内外人形机器人行业都正值热潮，随着相应应用场景加速落地，人形机器人商业化前景可期。
王兴兴曾在2025年外滩大会上给其他创业者寄语：“AI时代非常公平，只要聪明，愿意做事，荒漠中终会长出参天大树。”
这位35岁的CEO用自身经历印证了这一观点。从论文中的XDog到估值百亿的宇树科技，电驱机器人技术路线从边缘选择成为行业主流，王兴兴的十年恰是机器人行业剧烈变革的缩影。
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