【自动控制原理】滞后补偿器_Lag Compensator-笔记

从稳态误差的角度入手。

先来看一个简单的单位反馈系统

                                               

 求它的稳态误差，要用到终值定理

 

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 例如：一个系统的传递函数为

 则

 它的稳态误差为

 

 我们把这个系统在simulink里看一下。

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 下面考虑加一个补偿器。

 即前边所有式子都要乘上一个 .

稳态误差为

 

 

 滞后补偿器

把博德图画出来我们就可以知道相位是有滞后的。

 

 

 

 分很多种情况，下面列出两种：

 然后放到simulink中，整体👇

 运行👇

 

 

 新增的极点和零点到根上的一个点，产生的角度是差别不大的。

即，新增的一对零点和极点靠近虚轴时，不会对原有系统的根轨迹产生大的影响。

这样就能尽可能地保持原有瞬态响应。

相反，如果两个点距离差别非常大，就会对原有瞬态响应产生非常大的影响。