VFE------多层的体素特征编码（Stacked Voxel Feature Encoding）

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本文详细解析了VFE（体素特征编码）在三维点云处理网络中的应用，如VoxelNet。介绍了VFE的7步流程，包括点云特征提取、融合和池化，展示了如何通过叠加两个PointNet实现点云特征的有效处理。

VFE------多层的体素特征编码（Stacked Voxel Feature Encoding）

现在很多三维点云处理的网络中都会利用VFE结构来进行点云的特征处理。比如说VoxelNet：在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
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下面简单说一下VFE的流程：

1. 将体素内所有点取平均值得到（Vx,Vy,Vz）。
2. 将每个点的特征升维变成7维的特征点，即Vin。
3. 首先将带有7个特征的每个点Pi输入到FC网络(FC+BN+ReLU)得到Point-wise feature，得到m维特征的点，即7 -> m.
4. 然后经过Maxpo

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