PI控制器组——改进的控制算法

随着工业自动化的迅猛发展，控制算法在工业控制系统中扮演着重要的角色。其中，PI控制器是一种常见且广泛应用的控制算法，用于实现对系统的精确控制。本文将介绍一种改进的PI控制器组算法，并附上相应的源代码示例，以帮助读者更好地理解和应用该算法。

1. PI控制器概述
   PI控制器是一种常见的比例-积分控制算法，其结构简单且易于实现。它基于当前误差的比例和积分部分来计算控制信号，以调整系统的输出，使其逼近期望值。PI控制器的数学表示如下：

[u(t) = K_p \cdot e(t) + K_i \cdot \int_0^t e(t) dt]

其中，(u(t))是控制器的输出，(e(t))是当前的误差，(K_p)是比例增益，(K_i)是积分增益。

2. PI控制器组改进算法
   PI控制器组是对传统PI控制器的一种改进，旨在提高系统的控制性能和鲁棒性。它通过并联多个PI控制器来实现更精确的控制。

改进的PI控制器组算法如下所示：

class PIControllerGroup:
    def __init__(