OpenPCDet在Xavier上的环境配置

最新推荐文章于 2025-03-21 11:35:54 发布

原创

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1.配置cuda10.0和cudNN7.5环境

6.安装llvm7.0及numba0.49.0

7.配置代码仓库所需依赖库

安装过程中的常见错误

参考链接

1.配置cuda10.0和cudNN7.5环境

库文件加入CUDA路径

jetson xavier默认安装了CUDA10.0，但无法直接运行nvcc -V，需要将CUDA的路径写入环境变量中

#命令行输入
sudo gedit ~/.bashrc

#在其中最后添加：
export CUBA_HOME=/usr/local/cuda-10.0
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH
#然后保存退出

#命令行输入
source .bashrc

#关闭当前终端 重开
#此时CUDA导入成功，可以使用nvcc -V正确查看版本

cuDNN7.5
- 查询cuDNN版本：
```
cat /usr/include/cudnn_version.h |grep CUDNN_MAJOR -A 2
```
- Xavier虽然安装了cudNN，但没有将对应的头文件和库文件放在CUDA目录下。Xavier中cuDNN的头文件路径为：/usr/include，库文件路径为：/usr/lib/aarch64-linux-gnu
- 需要手动将头文件与库文件复制到CUDA的目录下
```
cd /usr/include && sudo cp cudnn.h /usr/local/cuda/include
 
cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu && sudo cp libcudnn* /usr/local/cuda/lib64
```

2.更换apt-get源

打开sources.list文件
```
sudo gedit /etc/apt/sources.list
```

删除或注释原内容，添加下列内容(常使用其中一种即可)

#清华源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
#或者中科大源
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubunt