OpenPCDet环境搭建与踩雷 Python3.6+Ubuntu18.04

刚开始接触点云，从openpcdet开始学习，先进行环境的搭建。

搭建过程踩了不少雷，大部分是版本问题。

踩雷过程如下：刚开始使用python3.8搭环境时出现了大问题，因为需要安装mayavi，mayavi依赖于pyqt4，而我安装的是pyqt5，一直出错找不到原因，经大佬指点，才知道是pyqt版本问题。而pyqt4只能在python3.6及以下的环境里安装，于是又将python换为3.6版本。

现将本环境版本进行简单介绍：

显卡是2080。操作系统ubuntu18.04。显卡驱动是nvidia-smi515.48.07。cuda为cuda_11.3。python版本为3.6。pytorch版本为1.10.2。

spconv-cu113 2.1.21+vtk7.1.1+mayavi4.5.0+open3d0.11.0。

安装过程如下：

1、如果是从0开始搭建，则先安装nvidia驱动，接着装相应版本的cuda，再安装anaconda，创建python3.6的虚拟环境，在虚拟环境内安装相应版本的pytorch。

2、接下来从github下载openpcdet包

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

解压安装包，cd到openpcdet目录下，

pip install -r requirements.txt

再安装spconv-cu113 2.1.21+vtk7.1.1+mayavi4.5.0+open3d0.11.0：

（spconv版本由cuda版本决定，需要进入spconv官网查看）

（vtk、mayavi和open3d的版本及安装指令也费了很大劲才搞定，版本不合适就很难装好。安装完这些以后跑demo可能还会提示缺失包，那些包只需要直接pip就好了。）

pip install spconv-cu113
conda install -c menpo vtk=7.1.1 vtk
conda install -c menpo mayavi=4.5.0 mayavi
pip install open3d==0.11.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

再进行安装，

python setup.py develop 

最后运行demo。

经过三天努力，终于把demo跑通了，还是很激动的!