CAN学习笔记三

Can帧类型分4种：

分类型的目的是为适合不同的传输需求。

数据帧、远程帧、超载帧、错误帧

DLE：有效数据字节数

数据域：发送的实际数据

CRC：接受节点校验数据正确性

ACK:接收节点应答位

SOF：帧起始

EOF：帧结束

BUS-OFF状态

节点会对收/发的错误计数，当节点对“发送错误”或“接收错误”的计数>255时，自动退出总线通讯，此时进入BUS-OFF状态

CAN信号矩阵表

其有：信号所在子网、信号发送节点、信号名、信号名中文、信号所在CAN报文ID 、信号发送周期、信号二进制数据最低位在CAN报文数据域起始位、信号二进制位长度、信号二进制转换十进制后乘的系数、乘以系数后加的偏移量、信号接收节点

汽车CAN信号类型：

信号一般分为：连续物理量、非连续物理量信号

连续物理量信号：

如车速、发动机转速、温度、前方车辆距离（adas相关）、方向盘转角

连续物理量信号用二进制表示，遵循转换公式：

信号原始二进制 转为十进制*系数 + 偏移量 = 实际物理量

非连续物理量信号：

各种信号的状态信号，如制动器的开启状态，发动机状态，油门状态。

直接定义某种状态对应哪个二进制数即可

CAN总线通讯特点：

1. 广播式发送，大家都能听见，根据需要过滤，是否接受
2. 一次只能一个发送，其他等待或接受
3. 各节点主动自发竞争，没有主控方，总体协调控制。

物理层规定：

两根线（通常为双绞线）共同协调“收/发”；分为CAN高、CAN低；

每个CAN节点的CAN_H、CAN_L之间有120Ω终端电阻

显性信号 表示二进制0：CAN_H 3.5伏、 CAN_L 1.5伏

隐性信号 表示二进制1：CAN_H 2.5伏、 CAN_L 2.5伏

分高速CAN(500K~1M bps） 低速CAN(125K bps）

零部件测试：

主要为tier1（一级）供应商生产的零部件进行软件测试

测试方法:

台架测试

实车测试：静态和动态

整车测试