### 在
Gazebo 中导入或创建
机器人模型的方法
在
Gazebo 中导入或创建
机器人模型通常需要结合 ROS 和 URDF（或 Xacro）文件。以下是实现这一目标的具体方法：
#### 1. 使用 URDF 文件定义
机器人模型
URDF（Unified Robot Description Format）是一种 XML 格式的文件，用于描述
机器人模型的几何形状、惯性
属性和关节等信息。可以通过以下方式定义一个简单的
机器人模型[^1]：
```xml
<robot name="my_robot">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 0.5"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 0.5"/>
</geometry>
</collision>
</link>
</robot>
```
#### 2. 创建 Launch 文件以加载
机器人模型
为了将
机器人模型加载到
Gazebo 中，可以使用一个 `.launch` 文件来完成以下任务[^1]：
- 将 URDF 文件加载到参数服务器中。
- 启动
Gazebo 仿真环境。
- 使用 `spawn_model` 节点将
机器人模型插入到
Gazebo 场景中。
以下是一个完整的 `.launch` 文件示例：
```xml
<launch>
<!-- 1. 加载 URDF 文件到参数服务器 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf02_
gazebo)/urdf/demo01_helloworld.urdf" />
<!-- 2. 启动
Gazebo 仿真环境 -->
<include file="$(find
gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
<!-- 3. 在
Gazebo 中
添加机器人模型 -->
<node pkg="
gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_model"
args="-urdf -model my_robot -param robot_description" />
</launch>
```
#### 3. 使用 Xacro 文件简化复杂模型
对于复杂的
机器人模型，可以使用 Xacro 文件来简化 URDF 的编写过程[^2]。Xacro 是一种扩展语言，支持宏定义和变量替换等功能。例如，可以为
机器人添加雷达配置：
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot_with_lidar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- 引入基础
机器人模型 -->
<xacro:include filename="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf.xacro"/>
<!--
添加雷达传感器 -->
<link name="lidar_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="lidar_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="lidar_link"/>
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
</joint>
</robot>
```
#### 4. 启动
Gazebo 并验证模型
启动
Gazebo 仿真环境后，可以通过 Rviz 显示
机器人模型及其附加的传感器信息[^2]。确保已安装必要的 ROS 插件以支持雷达仿真。
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