利用PCL库通过C++实现点云滤波

直通滤波器

void passthrough(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_after_PassThrough,float rangelow, float rangehigh, string dimension) {
   

	//方法1：直通滤波器对点云处理
	//pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_after_PassThrough(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> passthrough;
	passthrough.setInputCloud(cloud);//输入点云
	passthrough.setFilterFieldName(dimension);//对z轴进行操作
	passthrough.setFilterLimits(rangelow, rangehigh);//设置直通滤波器操作范围
	//passthrough.setFilterLimitsNegative(true);//true表示保留范围内，false表示保留范围外
	passthrough.filter(*cloud_after_PassThrough);//执行滤波，过滤结果保存在 cloud_after_PassThrough
}

体素滤波器

void voxelgrid(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_after_voxelgrid, float length, float width, float heigth) {
   

	//方法2：体素滤波器实现下采样
	pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxelgrid;
	voxelgrid.setInputCloud(cloud);//输入点云数据
	voxelgrid.setLeafSize(length, width, heigth);//AABB长宽高
	voxelgrid.filter(*cloud_after_voxelgrid);
}

统计滤波器

void Statistical(pcl