基于ISS和FPFH的点云特征点提取及MATLAB实现

点云处理是计算机视觉和三维重建领域的重要研究方向之一。其中，点云特征提取是点云处理中的一个关键任务，可以用于目标识别、场景分析、配准等应用。本文将介绍基于ISS（Intrinsic Shape Signature）和FPFH（Fast Point Feature Histograms）的点云特征点提取方法，并给出MATLAB实现代码。

1. 点云特征提取概述
   点云特征提取的目标是从原始点云数据中提取出具有代表性的特征点，以描述点云的局部形状和结构信息。常用的点云特征包括表面法线、曲率、特征描述子等。本文将重点介绍ISS特征和FPFH特征。

2. ISS特征
   ISS特征是一种基于曲率和形状紧致性的点云特征。它通过分析点云中每个点的局部邻域内的曲率变化来评估点的特征性质，进而筛选出具有显著特征的点。ISS特征具有旋转不变性和尺度不变性的特点，适用于各种场景的点云特征提取。

以下是使用MATLAB实现ISS特征点提取的示例代码：

% 导入点云数据
ptCloud = pcread('point_cloud.pcd')