PCL 点云旋转：使用轴角表示法

点云旋转是三维空间中计算机视觉和几何处理中常用的操作之一。在本文中，我们将探讨如何使用轴角表示法来实现 PCL（点云库）中的点云旋转。我们将介绍轴角表示法的基本概念，并提供相应的源代码示例。

轴角表示法是一种描述三维空间中旋转的方法。它使用一个单位向量表示旋转轴，并使用一个角度表示旋转的大小。在 PCL 中，我们可以使用 Eigen 库来进行向量和矩阵操作，因此我们将使用 Eigen 来实现轴角表示法。

首先，我们需要导入必要的库：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include