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一、Client的编程实现
1、创建功能包
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
2、创建客户端
- 初始化ROS节点
- 创建一个Client实例
- 发布服务请求数据
- 等待Server处理之后的应答结果
turtle_spawn.cpp编写
/**
* 该例程将请求/spawn服务,服务数据类型turtlesim::Spawn
*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x = 2.0;
srv.request.y = 2.0;
srv.request.name = "turtle2";
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
add_turtle.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
return 0;
};
3、如何编写CMakeLists.txt的编译规则
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
4、编译并运行客户端
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source devel/setup.bash
$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node
$rosrun learning_service turtle_spawn
二、Server的编程实现
1、创建服务端
- 初始化ROS节点
- 创建Server实例
- 循环等待服务请求,进入回调函数
- 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据。
turtle_command_server.cpp的编写
/**
* 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand = !pubCommand;
// 显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
// 设置反馈数据
res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback
//一旦server收到request之后,立刻跳到回调函数中,在回调函数中做针对的处理
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
// 查看一次回调函数队列
ros::spinOnce();
// 如果标志为true,则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
2、如何编写CMakeLists.txt的编译规则
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})
3、编译并运行服务端
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source devel/setup.bash
$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node
$rosrun learning_service turtle_command_server
$rosservice call /turtle_command "{}"
三、服务数据的定义与使用
不向发布者和订阅者那样,信息一直在发送和接受。当我们想发送一个请求,那边才接受并进行处理,而不是无间断地运行。
1、如何自定义服务数据
- 在功能包srv文件夹中定义.srv文件
说明在“---”以上是request数据,“---”以下是response数据。
//在Person.srv文件中
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
- 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
• find_package( …… message_generation)
################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################
• add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
#################################
##catkin specific configuration##
#################################
• catkin_package(CATKIN_DEPENDS …… message_runtime)
- 编译生成语言相关文件
2、客户端和服务端代码编写
person_client.cpp
/**
* 该例程将请求/show_person服务,服务数据类型learning_service::Person
*/
#include <ros/ros.h>
/*使用ROS中的服务,必须包含服务数据类型的头文件,
这里使用的头文件是learning_communication/Person.h,
该头文件根据之前创建的服务数据类型描述文件Person.srv自动生成*/
#include "learning_service/Person.h"
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_client");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/show_person服务后,创建一个服务客户端,连接名为/show_person的service
ros::service::waitForService("/show_person");
ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
// 初始化learning_service::Person的请求数据
learning_service::Person srv;
srv.request.name = "Tom";
srv.request.age = 20;
srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
person_client.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());
return 0;
};
person_server.cpp
/**
* 该例程将执行/show_person服务,服务数据类型learning_service::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
/*service回调函数,传入的参数是
服务数据类型描述文件中声明的请求与应答的数据结构,
输入参数req,输出参数res*/
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,
learning_service::Person::Response &res)
{
// 显示请求数据
ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
// 设置反馈数据
res.result = "OK";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个服务名为/show_person的server,注册回调函数personCallback,一旦有服务请求,Server就跳入到回调函数进行处理。
ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
ros::spin();
return 0;
}
3、如何配置CMakeList.txt中的编译规则
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
- 添加依赖项
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
/*跟上一讲相比多了这句话,是因为有些代码是动态生成的,可执行文件跟动态生成的程序产生依赖关系
自定义消息类型都要添加这句话*/
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
编译成功的话可以在~/catkin_ws/devel/lib 中找到编译的文件
4、编译并运行客户端和服务端
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
//执行程序前一定要设置环境变量
$source devel/setup.bash
$roscore
$rosrun learning_service person_server
$rosrun learning_service person_client