FreeRtos_freertos空闲任务是不是礼让,是礼让的话运行一遍就会退出-优快云博客

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tips：学习韦东山老师课程中的一些顺手散记，主要看纸质笔记

FreeRtos的本质是任务的轮流运转

一、栈

任务包含：一段代码、运行位置、运行环境》也就是运行起来的函数（函数和它的栈）

现场：被打断的瞬间，CPU里所有寄存器的值

保护现场：把寄存器的值保存在内存里，也就是栈里；三个场景：函数调用、中断处理、任务切换

栈：保存寄存器的一些内存空间？

二、创建任务的2个核心

1.栈

创建任务时分配了栈，在栈里写入了函数地址、参数

目的：保存局部变量，保护现场

大小：局部变量数量、调用深度

2.任务结构体

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,                    //函数句柄
                        const char* const pcName,                     //函数名
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,    //栈大小，malloc分配
                        void* const pvParameters,                     //参数
                        UBaseType_t uxPriority,                       //优先级
                        TaskHandle_t* const pxCreatedTask)            //TCB（Task Control Block)结构体，任务控制块，传出的参数

三、任务调度机制（重点）

3.1 优先级和状态

1.优先级不同

高优先级的任务优先执行，可以抢占低优先级的任务

高优先级的任务不停止，低优先级的任务永远无法执行

同等优先级的任务轮流执行（时间片轮转）

空闲任务礼让：同是优先级0的其他就绪任务，空闲任务主动放弃一次运行机会（可配置项）

2.状态不同

运行running、就绪ready、阻塞blocked、暂停/挂起suspend

阻塞：想干点活，但得等待某个时间/事件来触发

挂起：摆烂，老板来催活才干

3.2 如何管理

1. 怎么取出要运行的任务？

（1）找到最高优先级的运行态、就绪态任务，运行

（2）如果大家平级，轮流执行；TCB指向的任务首先执行，然后链表前面的先运行，一定时间后去链表尾部排队

每一次都从优先级高到低的顺序挨个找；

那么，谁取出？谁放置到链表尾部？

2. 谁进行调度？

TICK中断（定时器中断）1ms。到时间后，进入TICK中断函数。首先取出下一个Task，然后切换任务。切换时，首先保存当前Task，然后恢复新Task。

3.3 状态切换

1.启动调度器的时候会创建空闲任务

xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);    //创建任务1，当前TCB指向任务1
xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL);    //创建任务2，当前TCB指向任务2

vTaskStartScheduler();        //启动调度器，同时创建空闲任务，优先级为0

2.使用不同的链表来维护不同状态的任务

链表容易管理不同状态的任务：一种状态一条链表

改变状态时链被移动到相应的状态链表下，这样和原来的状态不产生冲突

3.状态切换

关于优先级导致的任务和空闲任务运行顺序问题，可以看P9任务调度深入探讨20min左右

//case1：同优先级
xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 0, NULL);    //创建任务1，当前TCB指向任务1
xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 0, NULL);    //创建任务2，当前TCB指向任务2
xTaskCreate(vTask3, "Task 3", 1000, NULL, 0, NULL);    //创建任务3，当前TCB指向任务3

vTaskStartScheduler();        //启动调度器，同时创建空闲任务，和上面三个任务同优先级0，当前TCB指向空闲任务
//TCB指向空闲任务，因此第一个被执行。然后按照链表顺序，先运行任务1，再运行任务2，最后是任务3

//case2：任务优先级高于空闲
xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);    //创建任务1，当前TCB指向任务1
xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL);    //创建任务2，当前TCB指向任务2
xTaskCreate(vTask3, "Task 3", 1000, NULL, 1, NULL);    //创建任务3，当前TCB指向任务3

vTaskStartScheduler();        //启动调度器，同时创建空闲任务，优先级0
//TCB指向任务3，因此第一个被执行，然后按照链表顺序，先运行任务1，再运行任务2。最后检索下一个优先级0，开始执行该优先级里的空闲任务