ROS学习笔记总纲目

已于 2023-11-06 22:51:06 修改
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分类专栏： ROS2 文章标签： 学习 笔记
于 2023-10-06 15:16:17 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Jenlibein/article/details/133611677
本文介绍了使用Autolabor教程学习ROS和ROS2的过程，强调了在Ubuntu上安装ROS2的注意事项，以及后续的环境配置步骤，重点在于官方文档和B站视频资源。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1.简要说明

ROS官网：ROS Documentation

ROS中文：cn/ROS/Tutorials - ROS Wiki

另外，本次学习主要跟进Autolabor的教程进行学习

(1)Autolabor：

        b站视频：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门_哔哩哔哩_bilibili

        课程文档：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

(2)鱼香ROS(ROS2的教程，这里主要是用到其一键安装）：

        b站视频：【鱼香ROS】动手学ROS2|ROS2基础入门到实践教程|小鱼带你手把手学习ROS2_哔哩哔哩_bilibili

        优快云：【ROS2机器人入门到实战】4.ROS2初体验_鱼香ROS的博客-优快云博客

Ros安装的前置条件

ROS安装之前要安装Linux的Ubuntu发行版，可以去官网下载：Get Ubuntu | Download | Ubuntu

但是按照官网最新版的时候不可以跟着Autolabor的教程进行ROS2的安装，会出现问题，具体可以看学习笔记目录第1章。

此前我已经有基于Linux的CentOs7进行过学习，两种发行版的命令与操作大差不差

学习笔记链接：Linux学习笔记_Jenlibein的博客-优快云博客

2.ROS正式学习笔记目录

1.ROS安装与环境配置：

        ROS2学习笔记-环境搭建-优快云博客

2.之后跟进Autolabor文档第二章开始：

        课程文档：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

ROS基础入门教程(文档+视频)：基本概念+urdf仿真+导航仿真+实体机器人导航
qq_34761779的博客
09-11 871
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ROS机器人操作系统AutolaborOS全面开源
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11-10 9917
ROS机器人操作系统AutolaborOS全面开源 还在为要不要装双系统纠结？为装不上ROS而烦恼？明明按照官方文档操作，为什么还一堆报错？安装AutolaborOS，和这些问题说再见。
【Autolabor初级教程】ROS机器人入门 第1章 环境搭建 个人学习笔记
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03-18 3335
OS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，C++运行效率高但是编码效率低，Python则反之。基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，roscpp旨在成为ROS的高性能库，而rospy则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。创建工作空间并初始化工作空间：一般形式为xxx_ws/src（意思是项目_工作空间workspace），下级目录src用于存放源码执行编译会在xxx_ws下生成两个文件夹build和devel。
ROS个人学习记录（跟随教程【Autolabor初级教程】ROS机器人入门：https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=1）
m0_69962589的博客
10-16 2450
文件运行时之前的关系使用工具ros_graph查看节点运行情况。
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首先，笔记的第一部分，即“ROS学习笔记1：基础知识”，为读者提供了一个入门级的理解，介绍了ROS的基本概念、组成和工作原理。它让初学者对ROS有一个宏观的认识，为后续的学习打下坚实的基础。 紧随其后，“ROS...
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ROS学习笔记之——多机器人探索环境
01-06
本博文是基于这个ROS软件包（https://github.com/hrnr/m-explore）的学习笔记 目录 multi robot exploration nav_msgs/OccupancyGrid  map_msgs/OccupancyGridUpdate move_base multirobot_map_merge 参考资料 ...
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ROS2官网教程学习笔记理解ROS2 actions动作背景准备条件学习内容1. 启动节点2. 使用 actions动作3. ros2 node info4. ros2 action list4.1 ros2 action list -t5. ros2 action info6. ros2 interface show7. ros2 ...
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本文摘要介绍了ROS机器人开发中的通信机制，重点讲解了话题通信模式。文章基于赵虚左的ROS入门教程，详细阐述了三种ROS通信方式：话题通信、服务通信和参数服务器，其中着重分析了话题通信的发布/订阅模型。通过小乌龟运动的案例演示了通信机制的实际应用，并提供了Python代码实现发布方和订阅方的示例，包括节点初始化、消息发布和订阅的关键步骤。文章还解释了ROS Master在通信匹配中的作用以及TCP/RPC协议的使用场景，为ROS初学者提供了实用的通信机制学习指南。
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    1、AutolaborOS 基于 Ubuntu Mate和ROS Kinetic，增加web管理    2、 Autolabor 1     软件结构：    Arduino Mega 2560 主要运行PID程序,负责执行串口收到的指令,控制马达以指定速度旋转,同时对编码器计数,向上层软件报告轮胎实际转动脉冲数.    详细功能可以参考此部分源代码,位于U盘 Arduino 源代码目录中...
【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航
autolabor的博客
09-28 6036
RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部。
ROS：元功能包
立于皓月之边，不弱星光之势
07-05 209
ROS：ROS元功能包
ROS入门教程
weixin_41977938的博客
10-08 274
ROS核心知识
ROS学习入门教程 | 零基础上手机器人开发
autolabor的博客
12-04 5242
在和很多用户聊了之后，我们发现 ROS 是大家开发机器人的一个痛点。 尽管和几年前ROS刚在国内兴起时相比，现在ROS的使用人群有一定的增长，网上ROS的资料和教程也多了起来。 但对机器人开发感兴趣的初学者来说，仍然缺少免费、系统、详细、全面，手把手的ROS教程。
ros基础教程网站
weixin_45669008的博客
03-22 167
Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
ubuntu22.04.05安装ros教程
04-26
### Ubuntu 22.04.05 上安装 ROS 的教程 #### 安装 ROS Noetic (ROS1) 对于 Ubuntu 22.04，虽然官方支持的是 ROS2 Humble Hawksbill，但也可以尝试通过自定义源来安装 ROS Noetic Ninjemys。以下是具体步骤： 更新系统包列表并升级现有软件包： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 添加 Autolabor 自定义仓库以支持 ROS Noetic 在 Ubuntu 22.04 上的安装[^2]: ```bash echo "deb [trusted=yes arch=amd64] http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/autolabor.list ``` 刷新本地 APT 缓存并确认新源可用： ```bash sudo apt update ``` 安装 ROS Noetic Core 或桌面版（根据需求选择）： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 配置环境变量以便于访问 ROS 命令工具： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 验证安装成功与否： ```bash roscore ``` --- #### 安装 ROS2 Humble Hawksbill (推荐用于 Ubuntu 22.04) 由于 Ubuntu 22.04 是 ROS2 Humble Hawksbill 的正式支持平台，因此建议优先考虑此版本。 更新系统包列表并升级现有软件包： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 设置 ROS2 软件源密钥环： ```bash sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 添加 ROS2 软件源至系统的APT配置文件中： ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 再次刷新本地 APT 缓存以应用更改后的源地址： ```bash sudo apt update ``` 安装 ROS2 Desktop 版本（含图形界面组件），适用于大多数开发场景： ```bash sudo apt install ros-humble-desktop ``` 如果需要命令补全功能，则需单独安装 Python Argcomplete 工具： ```bash sudo apt install python3-argcomplete -y ``` 将 ROS2 初始化脚本加载到当前用户的 Bash Shell 启动过程中去执行它，从而简化后续操作流程中的路径设定工作量： ```bash echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 最后测试一下基本运行状况是否正常无误即可完成全部部署过程： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` --- ### 注意事项 - 如果遇到任何依赖项缺失或者冲突的情况，请先解决这些基础性问题后再继续前进。 - 对于某些特殊硬件驱动的支持情况可能还需要额外安装对应的固件或者其他第三方库文件才行[^3]。
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