自动驾驶---Behavior Planning介绍

1 背景

        写Behavior Planning这一篇，是目前为止认为最难写的一篇，同时个人认为也是量产领域最难的一环，因为涉及到太多的知识，笔者的能力虽然有限，有错误或者不足的地方欢迎各位读者指证，但尽最大努力把它较为完整的呈现给读者，后续如果有不完善的地方，笔者会继续增加篇幅去介绍。

        这里再简单回顾一下，在前面的文章中《自动驾驶---Planning之Routing模块-优快云博客》已经介绍过，Routing最终会提供多个局部route的结果（比如下图中从lane1--->lane5，有多个选择），最终自动驾驶车辆决定使用哪一条route就需要独立的模块去决策，这就是Behavior Planning模块的职责。

2 Behavior Planning介绍

        首先，看看文章里的定义。自动驾驶的行为规划（Behavior Planning）是自动驾驶系统中的关键组成部分之一，主要涉及车辆对周围