1启动地图和小车模型-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Issac_IT/article/details/143486549

启动地图和小车模型

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
    </include>
    <!--改value中的值就够了？-->
    <!--ROS-Academy-for-Bigenners中的world必须要换一个launch,roslaunch中的功能包不同-->
    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />

</launch>

roslaunch打开更改gazebo world报错：SpawnModel: Failure - model name mrobot already exist.
错误如上，用roslaunch打开一个gazebo world后更改环境在另外存，打开更改后的world出现出现上述错误。是因为保存环境时在world中定义了一个robot模型，而launch文件中也加载了一个同名的robot模型
再次打开你那个有机器人的gazebo，然后在gazebo里删除机器人模型，重新保存，再次打开就行了