1ROS中的程序实现流程大致如下：

ROS中的程序实现流程大致如下：

先创建一个工作空间；
再创建一个功能包；
编辑源文件；
编辑配置文件；
编译并执行。

catkin_ws src 功能包 src/scripts

1创作工作空间和功能包

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
Catkin_create_pkg hello roscpp rospy

Cd … 退出一级

1.进入 ros 包(hello)的 src 目录编辑源文件

Touch 文件名.cpp

`#include "ros/ros.h"`

`int main(int argc,char *argv[],"hello");
{
    ros::init(argc,argv,"hello");//hello是节点名，一般与文件名相同
    ROS_INFO("")//输出printf
    return 0；
}`
    

2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

生成 build devel …

4.执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点名称

命令行输出: HelloWorld!

echo “source ~/工作空间/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

添加到.bashrc文件末尾

1.进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts
与

新建 python 文件: (文件名自定义)

#! /usr/bin/env python

"""
    Python 版 HelloWorld

"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

2.为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

3.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

5.进入工作空间目录并执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

输出结果:Hello World!!!!