AUTOSAR - CANIf学习：CANIf规范时序图

AUTOSAR（汽车开放系统架构）是一种标准化的汽车软件架构，旨在实现汽车电子系统的模块化、可重用和可扩展。CANIf（Controller Area Network Interface）是AUTOSAR中的一个模块，用于与CAN总线进行通信。本文将介绍CANIf规范的时序图，并提供相应的源代码示例。

CANIf的时序图描述了CANIf模块与其他AUTOSAR模块之间的交互过程。以下是一个简化的CANIf时序图示例：

@startuml
participant Application
participant CANIf
participant CAN Driver
participant CAN Controller

Application -> CANIf: CanIf_Transmit(PDU)
activate CANIf

CANIf -> CAN Driver: CanIf_Transmit(PDU)
activate CAN Driver

CAN Driver -> CAN Controller: CanDrv_Write(HWObject, PDU)
activate CAN Controller

CAN Controller -> CAN Driver: CanIf_ControllerBusOff(ControllerId)
activate CAN Driver

CAN Driver --> CANIf: E_NOT_OK
deactivate CAN Driver

CANIf --> Application: E_NOT_OK
deactivate CANIf
@enduml

在这个时序图中，有四个参与者：Applic