三、话题消息的创建

原创已于 2022-08-17 22:33:43 修改 · 284 阅读

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#人工智能

于 2022-08-17 22:33:30 首次发布

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本文详细介绍了在ROS中创建和编译消息的步骤，包括在工作空间下创建msg文件夹、编辑package.xml以添加依赖、配置CMakeLists.txt文件，以及如何进行编译。此外，还强调了对于Python话题消息创建的特殊性。

1、消息的定义

在 工作空间 功能包 文件夹目录下创建msg文件夹，进入到该目录使用touch message_name.msg命令创建消息文件。

2、在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、在CMakeLists.txt中相关配置

3.1添加功能包依赖

找到find_package()函数，在后面添加message_gerneration。

3.2指定消息文件

在Declare ros messages段落中添加将消息编译为通用标准的命令：

add_message_files(FILES Person.msg)    #Person.msg为msg文件夹中的.msg文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)    #编译消息需要的依赖

3.3添加message运行的依赖

3.4编译

在工作空间下进行编译：catkin_make，生成相关文件。

注：若是使用python，则话题消息的创建则到此为止，不需要再进行后续操作。

4、在功能包的CMakeLists.txt文件中添加依赖

注意这两句：

add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

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