二、创建工作空间与功能包

1、工作空间创建

mkdir -p ~/catkin_ws/src    #src不可更改，工作空间文件夹名可以修改，-p表示递归创建，可以创建多层文件夹,~表示根目录
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

当src文件夹中出现CMakeLists.txt文件时，表示工作空间已经创建成功了。

 2、创建功能包

功能包是源码的最小单元，所有源码必须存放在功能包里面，不能直接存放在工作空间catkin_ws的src文件夹下。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic

若需要添加相关依赖，则在功能包名字后面输入相关以来：

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy turtlesim

3、在功能包的src文件夹下添加cpp代码

4、配置代码编译规则

 注意，配置编译规则是在功能包下的CMakeLists.txt文件中配置，需要在build最后添加如下两句代码：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)    #将src下的cpp代码编译成可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})    #把可执行文件跟ros相关库做链接的

 5、编译工作空间

cd ~/catkin_ws/    #要在工作空间目录下进行编译
catkin_make

catkin_make是catkin这个编译工具提供的指令，该指令可以编译src文件夹下的所有功能包的源码。该指令运行后会生成devel和build两个文件夹，但是没有install文件夹。使用如下指令代替catkin_make可以生成install文件夹，该文件夹下会存放编译生成的可执行文件。

catkin_make install

6、设置环境变量

source devel/setup.bash    #工作空间的devel文件夹

只有设置了环境变量才能系统找到创建的工作空间。

7、检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

注：

当使用python代码时，不需要配置编译信息，不需要编译，创建功能包后，直接使用如下命令即可执行：

rosrun learning_topic velocity_publisher.py

也可以cd到python文件的当前目录，使用python命令运行：

python xxxxx.py