无人机 MAVLINK 消息传输协议

最新推荐文章于 2025-11-04 15:43:16 发布

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最新推荐文章于 2025-11-04 15:43:16 发布 · 820 阅读

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MAVLINK 是一种轻量级的消息传输协议，专为无人机、机器人及其他资源受限的嵌入式系统设计，用于组件间（如飞控、地面站、传感器、执行器）的通信。其核心是定义和传输结构化的消息（报文）。

解析 MAVLINK 报文的核心步骤：

识别帧头 (Magic/StX):
- 寻找报文的起始标志。这是解析的第一步。
- MAVLINK v1: 帧头是 0xFE。
- MAVLINK v2: 帧头是 0xFD。这是区分 v1 和 v2 的关键。
读取有效载荷长度 (Payload Length - Len):
- 紧跟在帧头后面（v1 和 v2 都是）。
- 一个字节 (uint8_t)。
- 表示 payload 字段的实际字节数。注意这不是整个报文的长度。
读取不兼容标志 (Incompatibility Flags - IncompFlag) 和兼容标志 (Compatibility Flags - CompFlag):
- 仅 MAVLINK v2: 在 Len 字段之后。
- 各一个字节 (uint8_t)。
- IncompFlag: 指示接收方如果不理解其中设置的标志位，必须丢弃该报文（例如 0x01 表示签名）。
- CompFlag: 指示接收方如果不理解其中设置的标志位，可以安全忽略该标志位并继续处理报文（保留位）。
读取消息序列号 (Packet Sequence - Seq):
- 紧跟在 Len 之后 (v1) 或在 CompFlag 之后 (v2)。
- 一个字节 (uint8_t)。
- 由发送方维护，每个发送通道独立递增（通常每发送一条消息加 1），用于检测丢包。接收方用它来判断是否按顺序收到或是否有报文丢失。
读取系统 ID (SysID) 和组件 ID (CompID):
- 紧跟在 Seq 之后。