用c++ 实现无人机 Mavlink v2 的通讯功能

最新推荐文章于 2025-06-14 08:00:46 发布

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#c++ #无人机 #开发语言 #ucos2 #控制 #实时 #嵌入式

实现 Mavlink v2 通信功能的关键步骤

Mavlink 库集成 下载并集成 Mavlink 库到 C++ 项目中，可以从官方 GitHub 仓库获取。确保生成适用于目标无人机系统的消息头文件。

git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git
cd mavlink
python -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=2.0 --output=generated/include message_definitions/v1.0/common.xml

串口通信设置 使用操作系统提供的串口 API 或第三方库（如 Boost.Asio）建立串口连接。配置正确的波特率、数据位、停止位和校验位。

#include <boost/asio.hpp>
boost::asio::io_service io;
boost::asio::serial_port serial(io);
serial.open("/dev/ttyUSB0");
serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(57600));

消息编码与发送 初始化 Mavlink 消息结构体，填充字段值，调用 mavlink_finalize_message_chan 完成编码，通过串口发送二进制数据。

mavlink_message_t msg;
uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
mavlink_msg_heartbeat_pack(system_id, component_id, &msg, MAV_TYPE_QUADROTOR, MAV_AUTOPILOT_GENERIC, 0, 0, 0);
uint16_t len = mavlink_ms