Arduino Uno + MPU6050 陀螺仪：使用卡尔曼滤波解算姿态的源代码

在本篇文章中，我们将介绍如何使用Arduino Uno和MPU6050陀螺仪模块来实现姿态解算，并使用卡尔曼滤波算法对测量数据进行滤波。我们将提供相应的源代码，以便您能够轻松地实现这个项目。

所需材料

要完成这个项目，您需要以下材料：

• Arduino Uno 开发板
• MPU6050 陀螺仪模块
• 杜邦线若干
• 计算机

连接电路

首先，将MPU6050陀螺仪模块与Arduino Uno开发板连接。连接方式如下：

• 将MPU6050模块的VCC引脚连接到Arduino Uno的5V引脚。
• 将MPU6050模块的GND引脚连接到Arduino Uno的GND引脚。
• 将MPU6050模块的SCL引脚连接到Arduino Uno的A5引脚。
• 将MPU6050模块的SDA引脚连接到Arduino Uno的A4引脚。

连接完成后，您可以将Arduino Uno通过USB线连接到计算机。

安装MPU6050库

在开始编写代码之前，我们需要安装MPU6050库。请按照以下步骤进行操作：

1. 打开Arduino IDE开发环境。
2. 转到“工具”菜单，然后选择“管理库”选项。
3. 在库管理器中，搜索“MPU6050”。
4. 找到适用于MPU6050的库，然后单击“安装”按钮进行安装。