Kinova 机器人领跑开源家庭服务！赋能TidyBot++ 研究

前言：

 

在机器人学习领域，模仿学习正成为家庭服务自动化的关键路径，但两大难题制约发展：

1、真实场景数据采集困难，传统固定机械臂难以覆盖家庭移动操作需求，非全向移动底座因运动学约束（如无法横向移动）导致数据采集效率低下；

2、硬件成本高、灵活性不足，商用移动操作平台，价格动辄十万美元，且难以适配家庭环境。

本文以Kinova Gen3-7DoF机械臂为核心应用硬件，通过开源全向移动底座+ 手机远程操作界面的创新方案，突破传统限制。

该方案利用动力脚轮实现底座全向驱动（独立控制 x/y/θ 三自由度），搭配低成本硬件，成功构建TidyBot++系统，为家庭服务机器人研究提供标准化、易扩展的解决方案。

图1：我们开发了一种带有完整基座的开源移动机械手（左），并展示了它可以在真实的公寓住宅中执行各种家务任务（右）。

TidyBot++项目概述：Kinona机械臂与全向底座底盘协同优势

Kinova Gen3-7DoF 机械臂的核心价值

• 基础性能：Kinova Gen3机械臂重12kg,最大有效载荷约 60kg

• 高灵活性与精准控制：7自由度设计支持复杂家务动作（如开门、擦拭），关节力矩传感器提升操作安全性，适配家庭精细场景。