【ROS】如何在ROS中使用anaconda虚拟环境？

最新推荐文章于 2025-09-06 10:22:33 发布

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#ubuntu #python #ros #anaconda

本文介绍了如何在虚拟环境中安装和管理ROS（Robot Operating System）及其Python依赖。通过创建测试工作空间、软件包，演示了从原生环境到虚拟环境的过渡。在虚拟环境中，需要额外安装`rospkg`、`rospy`、`catkin_tools`来支持ROS运行，然后通过`pip`安装缺失的Python包如`scipy`，以确保所有代码能正常运行。

先上结论：只需要在虚拟环境中安装以下几个包。

pip install rospkg rospy catkin_tools

以下是探索过程：

1. 建立测试的工作空间、软件包。

mkdir -p ~/test_ws/src
cd ~/test_ws/src/
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg test_ros_python std_msgs rospy
cd ..
catkin_make
echo "source ~/test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

创建测试代码。

roscd test_ros_python/
mkdir scripts
touch test_ros_python.py
chmod +x test_ros_python.py

其中的内容来自官方教程中使用python创建发布者。

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=