基于近端策略优化的无人机姿态控制系统的研究

基于近端策略优化的无人机姿态控制系统的研究

无人机姿态控制是无人机飞行控制领域中的一个重要问题。近端策略优化（Proximal Policy Optimization，简称PPO）是一种广泛应用于强化学习问题的优化算法。本文将介绍如何使用Matlab实现基于PPO的无人机姿态控制系统的简化版本。

在开始之前，我们首先需要了解无人机姿态控制的基本概念。无人机的姿态通常由欧拉角表示，包括滚转角、俯仰角和偏航角。姿态控制的目标是通过调整无人机的姿态角，使其达到期望的飞行状态。

接下来，我们将介绍PPO算法的基本原理。PPO是一种策略优化算法，用于训练强化学习智能体的策略。它通过迭代地收集经验数据，并使用这些数据来更新策略网络的参数，以提高智能体的性能。

下面是基于Matlab的简化版本代码实现：

% 参数设置
epochs = 1000;          % 迭代次数
max_steps = 100;