麦克纳姆轮小车360°平动

最新推荐文章于 2025-03-04 11:23:54 发布
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麦克纳姆轮

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H_zijin
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【机器人学】常用的小车底盘运动学模型推导（附C++代码）
qq_35635374的博客
07-09 1320
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对小车底盘运动学模型介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容对于小车的分析，仅仅考虑XY轴的线速度和Z轴的角速度，不考虑和横滚和俯仰的速度，【防盗标记–盒子君hzj】也不考虑Z轴的高度变化【即：车底盘的运动可以用三个独立变量来描述：x轴平动、y轴平动、yaw轴转动】
【导航理论&实战篇】常用的小车底盘运动学模型推导（附C++代码）
qq_35635374的博客
11-06 214
本文先对小车底盘运动学模型介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容对于小车的分析，仅仅考虑XY轴的线速度和Z轴的角速度，不考虑和横滚和俯仰的速度，也不考虑Z轴的高度变化。即车底盘的运动可以用三个独立变量来描述：x轴平动、y轴平动、yaw轴转动。
麦克纳姆轮小车 esp32
qq_50850080的博客
07-25 1610
开一个坑，借助ChatGPT完成一个小玩具。不是0基础，还是要有一定单片机电子模块基础的。
智能小车项目
m0_52867657的博客
05-23 2679
麦克纳姆轮实现循迹、避障、跟随等功能
麦克纳姆轮小车
02-27
乐高EV3的配套软件LDD 版本的麦克纳姆轮小车，
自制麦克纳姆轮遥控小车
weixin_43791453的博客
06-30 5196
自制麦克纳姆轮遥控小车 List item 疫情期间，在家里实在是有大把时间，也不想浪费在游戏上，就想着造一个遥控小车，但是在家里啥都没有，就要买全套的东西，还好过年有压岁钱，学生党，实在是穷，买个东西之前都要货比三家，逛遍了淘宝，京东，拼多多和1688最后买的东西也算是有性价比吧。 下面先统计一下花的钱吧，因为之前学的是STM32F4，就买了个stm32vet6的最小系统板，没有选择更便宜的f1系统板，花了大约40元；然后是车轮，之前看到麦克纳姆轮的时候就觉着挺好玩，就买了四个塑料橡胶的那种，80mm
小车模型——麦克纳姆轮
小墨迹的博客
03-04 2286
麦克纳姆轮通过辊子的45°倾斜设计实现了全向移动，其运动学模型基于线性分解与矩阵运算，动力学模型则需平衡牵引力与摩擦力。实际应用中需结合参数标定（如轮半径。
从零开始做一辆简易麦克纳姆轮小车
2301_78772787的博客
06-27 4677
麦克纳姆轮小车（Mecanum wheel robot）是一种能够实现全向移动的机器人，其核心在于使用了特殊设计的麦克纳姆轮。麦克纳姆轮：选择合适尺寸和承载能力的麦克纳姆轮。这些轮子通常由橡胶或塑料制成，并带有自由旋转的滚轮。可以在专业的机器人配件商店或在线市场购买。电机：根据设计需求选择步进电机或伺服电机。电机的扭矩和转速应与麦克纳姆轮的规格相匹配。例如，对于小型机器人，可以使用NEMA17步进电机。电机控制器：如果使用步进电机，则需要相应的驱动器，如A4988模块；
麦克纳姆轮小车程序（标准库版本）
u011878611的博客
07-19 3660
麦克娜姆轮小车包含蓝牙手机控制，手柄控制，上位机PID调节程序；
基于麦克纳姆轮的agv小车研制及协调控制
03-23
机器人行业兴起的同时，关于机器人有效移动的研究也渐渐深 入。为了彻底解决机器人移动问题，人们提出了让机器人搭载自由移 动小车的设想，这导致全方位移动 AGV 的研究备受国内外学者的关 注。全方位移动 AGV 的转向控制难度较大，转向精度、可靠性要求 高，严重影响了机器人的移动，而麦克纳姆轮具有转向性能突出，承 载能力大等优点。
用solidworks软件绘制麦克纳姆轮小车数据包（完整版）
04-28
用solidworks软件绘制麦克纳姆轮小车数据包，里面是用solidworks可以打开，完整的一套麦克纳姆轮小车设计全部图型构造。
用solidworks软件绘制麦克纳姆轮小车
07-18
用solidworks软件绘制麦克纳姆轮小车数据包，里面是用solidworks可以打开，完整的一套麦克纳姆轮小车设计全部图型构造。
麦克纳姆轮控制程序
06-04
用来控制麦克纳姆轮，麦克纳姆轮控制程序可全方位控制小车移动
麦克纳姆轮程序.rar
08-23
基于麦克纳姆轮的小车运动程序，包含电机测试、蓝牙遥控、PS2遥控、麦克纳姆轮循迹、超声波避障、循迹避障停止线停车并返回、蓝牙遥控含各种模式、按键控制含各种模式等
麦克纳姆轮驱动程序_Arduino UNO+步进电机驱动.c
05-19
麦克纳姆轮驱动程序_Arduino UNO+步进电机驱动 /************************************************************/ /********硬件：Arduino UNO + 步进电机驱动*********************/ /************************************************************/
麦克纳姆轮 Mecanum 小车运动学模型和动力学分析
weixin_47702917的博客
05-04 4952
参考文献移动机器人的是为了解决小车的正向运动学和逆向运动学问题，即我们需要知道小车的移动平台与其移动装置之间的关系，对于Mecanum模型，。移动机器人的动态模型可估算外力因素对移动平台运动的影响，并可计算出移动平台运动所需的。
基于Arduino的麦克纳姆轮小车程序控制设计
热门推荐
智能科技创作
11-20 1万+
麦克纳姆轮小车设计 基于arduino控制设计，使用开放的app接口 由于购买回来的材料是散装的，就当是练练手了，不过安装起来挺快，一点也不复杂，还是有那么一点成就感。装起来挺好看的，安装好的底盘给大家爆一张图吧！（光线暗了影响拍摄效果） 驱动我选在的是小巧的驱动模块+ARDUINO UNO R3+蓝牙模块， 硬件搭建好，接下来开始编程。 由于不能一一讲解附上一下代码：仅供大家参考 /材料：U...
全向移动小车运动控制_重载小车（OMV）之麦克纳姆轮的应用
weixin_42531588的博客
12-11 3155
下面让我们一起了解一个让机器人全向移动的“神器”，让我们看看轮胎的脑洞大开的设计——麦克纳姆轮。在竞赛机器人和特殊工种机器人设计中，全向移动往往是一个必需的功能。“全向移动”意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮(Omni Wheel)或麦克纳姆轮(以下简称麦轮)(Mecanum Wheel)这两种特殊轮子。区别于全向轮对轮与轴之间角度...
一起玩儿物联网人工智能小车——07. 麦克纳姆轮简介及其安装方法
一起玩儿科技
12-17 2687
本文将介绍麦克纳姆轮的基本知识、运动方式和安装中的注意事项
麦克纳姆轮小车寻迹stm32
最新发布
03-22
### STM32控制麦克纳姆轮小车寻迹算法实现 #### 1. 系统概述 STM32控制麦克纳姆轮小车进行路径追踪的核心在于通过传感器获取环境信息并利用控制算法调整小车的姿态和方向。通常情况下，这种控制系统会采用PID控制器来调节电机的速度差，从而实现精确的轨迹跟踪。 #### 2. PID控制器的设计与实现 为了使麦克纳姆轮小车能够稳定地沿着预定路线行驶，可以引入比例-积分-微分（PID）控制策略。以下是PID控制器的具体设计： ```c // 定义PID参数结构体 typedef struct { float target_value; // 设定的目标值 float current_value; // 当前实际测量值 float err; // 当前误差 float last_err; // 上一次误差 float last_last_err; // 前两次误差 float Ki, Kp, Kd; // 积分增益、比例增益、微分增益 float output; // 输出控制信号 float integral; // 积分项累加器 } PID_Typedef; // 初始化PID控制器 void PID_Init(PID_Typedef *PID) { PID->target_value = 0; PID->current_value = 0; PID->err = 0; PID->last_err = 0; PID->last_last_err = 0; PID->Ki = 0.1; // 调整合适的积分系数 PID->Kp = 1.0; // 调整合适的比例系数 PID->Kd = 0.05; // 调整合适的微分系数 PID->output = 0; PID->integral = 0; } // 计算PID输出 float getPID(PID_Typedef *PID, float value) { PID->current_value = value; PID->err = PID->target_value - PID->current_value; PID->integral += PID->Ki * PID->err; float derivative = PID->Kd * (PID->err - PID->last_err); PID->output = PID->Kp * PID->err + PID->integral + derivative; PID->last_last_err = PID->last_err; PID->last_err = PID->err; return PID->output; } ``` 上述代码实现了标准的PID控制器逻辑[^2]。其中`getPID()`函数用于实时计算当前时刻应施加给电机的控制量。 #### 3. 平动与旋转运动协调 对于麦克纳姆轮小车而言，在执行直线前进的同时还需要考虑可能存在的偏航角偏差修正问题。因此需要分别设置针对平移和平面转动的不同权重因子。例如可以通过如下方式设定相关常数： ```c #define ERROR_COE_FORWARD 3.0f // 设置向前移动时误差放大倍率 #define TS_LIMITE_1_F 200 // 时间间隔阈值1 #define TS_LIMITE_2_F 300 // 时间间隔阈值2 ``` 当检测到偏离理想轨道的情况发生时，则依据预设好的比例关系动态调整四个驱动轮各自转速大小以及转向角度，最终达到纠正整体运行姿态的目的[^3]。 #### 4. 总结 综上所述，借助于高性能ARM Cortex-M系列MCU——即本案例中的STM32平台配合成熟的软件开发工具链便能轻松构建起一套完整的基于视觉或其他感知手段反馈输入数据进而完成自动循迹任务的小型化智能机器人系统解决方案。
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