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最新推荐文章于 2023-10-14 02:48:08 发布

原创最新推荐文章于 2023-10-14 02:48:08 发布 · 818 阅读

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本文探讨了三维空间中从局部空间到世界空间的转换原理，并通过实例介绍如何使用旋转矩阵进行转换。文章还提供了旋转矩阵类的具体实现，包括根据四元数和欧拉角构造矩阵的方法。

这个基本上就是抄的,对于局部空间到世界空间的来回转换其实挺糊涂,直观来说,只要求出一个,再求个逆,书上的做法名字比较好听罢了.真心觉得作者最好拿我当傻子,把最直观的东西呈现在我面前.否则,挺好的,我得自己去搞明白.

#ifndef ROTATIONMATRIX_H_
#define ROTATIONMATRIX_H_

class Vector3 ;
class EulerAngles ;
class Quaternion ;

class RotationMatrix
{
public:
	float m11, m12, m13 ;
	float m21, m22, m23 ;
	float m31, m32, m33 ;

	void Identity() ;

	//		根据指定方位构造矩阵
	void SetUp(const EulerAngles& orientation) ;

	//		根据四元数构造矩阵
	//		惯性空间->局部空间
	void FromInertialToObjectQuaternion(const Quaternion& q) ;
	//		局部空间->惯性空间
	void FromObjectToInertialQuaternion(const Quaternion& q) ;

	//		执行旋转
	Vector3 InertialToObject(const Vector3& v) const ;
	Vector3 ObjectToInertial(const Vector3& v) const ;
} ;

#endif