Ubunut中安装ROS2 foxy:问题及记录

本文介绍在安装ROS2过程中遇到的两个问题:curl连接失败和apt安装错误。首先,解决curl连接问题的方法是查找并添加raw.githubusercontent.com的IP到hosts文件;其次,apt错误提示可能源于apt update未执行或Ubuntu版本与ROS版本不匹配。确保更新系统并选择正确的Ubuntu版本。

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关于安装流程可以参照 官网,执行这些命令时可能会遇到的一些问题:

问题一:执行下面的命令报错curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused,即使你设置了代理也会出现这个错误(可能是因为curl没有走你的代理路线)

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

解决方案,从 https://www.ipaddress.com/ 中查找raw.githubusercontent.com对应的ip地址,添加到/etc/hosts中

问题二:一切准备就绪后执行sudo apt install ros-foxy-desktop报错E: Unabel to locate package ros-foxy-desktop,这个错误有两个可能的原因:一是没有执行sudo apt update,二是你的Ubuntu版本不对应你安装的ROS2版本,比如我在Ubuntu22.04上安装ROS2 foxy,就会弹出这个错误,因为foxy要求的Ubuntu版本是Focal,即Ubuntu-20.04版本。

<think>好的,我现在需要帮助用户在基于ARM架构的Ubuntu系统上安装ROS2 Foxy版本。首先,我得回忆一下ROS2 Foxy的官方支持情况。记得Foxy Fitzroy是在2020年发布的,主要支持Ubuntu 20.04,但通常指的是x86架构。ARM的支持可能有所不同,可能需要从源码编译安装,或者是否有预编译的二进制包? 首先,我应该检查ROS2官方文档,看看是否有针对ARM的预编译包。如果官方没有提供,可能需要通过源码编译。用户使用的是ARM架构的Ubuntu,可能是树莓派或者其他单板计算机。例如,树莓派4B运行Ubuntu 20.04 ARM64。 步骤一:确认系统版本。用户需要确保Ubuntu20.04(Focal Fossa),因为Foxy需要这个版本。可以通过`lsb_release -a`命令查看。如果用户是其他版本,可能需要考虑其他ROS2版本,或者处理依赖问题。 步骤二:设置locale。根据ROS2的文档,需要确保locale支持UTF-8。通常设置`en_US.UTF-8`,可以通过编辑`/etc/locale.gen`并运行`locale-gen`来配置。 步骤三:添加ROS2的APT源。由于是ARM架构,需要确认官方是否提供ARM的仓库。如果官方没有,可能需要添加特定的仓库。比如,使用清华镜像源或者其他镜像。需要查找是否有针对ARM的Foxy的仓库配置。 例如,正常的x86系统会添加`https://packages.ros.org/ros2/ubuntu`到sources.list,但ARM可能需要不同的仓库。或者,可能没有预编译的ARM包,这时候需要从源码编译。 假设没有预编译包,接下来需要下载源码,安装依赖,然后编译。这个过程可能会比较耗时,特别是对于ARM设备。 安装依赖项:包括开发工具如CMake、git、Python等。ROS2的文档通常会列出这些依赖,比如`build-essential`, `python3-colcon-common-extensions`, `python3-dev`等。 然后,获取ROS2的源码。需要从GitHub仓库克隆ros2.repos文件,并使用vcs工具导入。接着,使用rosdep安装系统依赖,然后使用colcon进行编译。 在编译过程中,可能会遇到一些依赖问题,特别是某些包可能不兼容ARM架构。需要处理这些错误,可能需要调整构建的包,或者应用补丁。 另外,还需要设置环境变量,将ROS2安装路径添加到`.bashrc`中,以便每次启动终端时自动加载。 最后,测试安装是否成功,运行示例节点,如运行demo节点并检查通信是否正常。 现在需要将这些步骤整理成清晰的指南,确保用户能够逐步执行。同时,注意可能的常见问题,比如依赖缺失、编译错误、环境变量未正确设置等。需要提醒用户注意这些点,并提供解决方法,比如如何解决rosdep初始化失败,如何解决编译时的错误等。 此外,用户可能使用的是特定的ARM设备,如树莓派,可能需要额外的配置步骤,比如启用硬件加速或调整内存分配。不过这可能超出了安装ROS2本身的范围,但可以提到可能需要根据硬件进行特定优化。 最后,生成相关问题,帮助用户进一步了解可能需要的后续步骤,例如如何创建ROS2工作空间,如何编写节点,或者如何在不同架构间进行交叉编译。</think>### 在ARM架构Ubuntu系统中安装ROS2 Foxy的步骤 #### 1. 确认系统版本 ROS2 Foxy要求Ubuntu 20.04(Focal Fossa)。执行以下命令验证: ```bash lsb_release -a ``` 若输出中显示`Ubuntu 20.04`则符合条件。 #### 2. 配置locale 确保系统支持UTF-8编码: ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` #### 3. 添加ROS2软件源 由于官方未提供ARM架构的预编译包,需手动添加源码仓库: ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 4. 安装依赖工具 ```bash sudo apt update && sudo apt install -y \ build-essential \ cmake \ git \ python3-colcon-common-extensions \ python3-flake8 \ python3-pip \ python3-pytest-cov \ python3-rosdep \ python3-setuptools \ python3-vcstool \ wget ``` #### 5. 初始化rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 6. 下载ROS2源码 创建工作目录并拉取源码: ```bash mkdir -p ~/ros2_foxy/src cd ~/ros2_foxy wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos vcs import src < ros2.repos ``` #### 7. 安装依赖库 ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers" ``` #### 8. 编译ROS2 使用colcon工具构建(此步骤耗时较长,建议使用`-j`参数控制并行任务数): ```bash colcon build --symlink-install --executor sequential ``` *注:ARM设备内存有限,若编译失败可尝试减少并行任务数,例如`-j2`*[^1]。 #### 9. 配置环境变量 ```bash echo "source ~/ros2_foxy/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 10. 验证安装 运行示例节点: ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 新开终端执行: ```bash ros2 run demo_nodes_py listener ``` 若两者正常通信,则安装成功。 --- ### 常见问题处理 1. **编译时内存不足** 增加交换空间(临时): ```bash sudo fallocate -l 2G /swapfile && sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile && sudo swapon /swapfile ``` 2. **依赖项缺失** 手动安装缺失包,例如: ```bash sudo apt install libtinyxml2-dev ``` 3. **网络问题导致仓库拉取失败** 使用国内镜像替换`ros2.repos`中的GitHub链接(如`https://ghproxy.com/`代理)。 ---
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