在WSL2中开启OpenGL直接渲染以及升级OpenGL

最新推荐文章于 2025-10-18 11:26:25 发布

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#ubuntu #linux #OpenGL

本文讲述了在WSL2 Ubuntu 20.04环境下，如何通过添加PPA并升级OpenGL来解决rviz渲染问题，从软件渲染提升到硬件加速，最终达到4.2版本，解决了OpenGL过低导致的RVIZ显示窗口创建失败问题。

问题缘由：

在WSL2 Ubuntu20.04中使用sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa 和sudo apt update && sudo apt upgrade更新OpenGL，更新前后OpenGL依然是1.4版本：OpenGL version string: 1.4 (2.1 Mesa 10.5.4)，而最新版的OpenGL实际可以达到4.2版本：OpenGL version string: 4.2 (Compatibility Profile) Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA

最原始的问题是在ROS2中运行rviz出现下面的错误：

[ERROR] [1654302833.739499814] [rviz2]: rviz::RenderSystem: error creating render window: InvalidParametersException: Window with name 'OgreWindow(0)' already exists in GLRenderSystem::_createRenderWindow at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rviz-ogre-vendor-8.2.6/obj-x86_64-linux-gnu/ogre-v1.12.1-prefix/src/ogre-v1.12.1/RenderSystems/GL/src/OgreGLRenderSystem.cpp (line 1061)
[ERROR] [1654302833.739520104] [rviz2]: Unable to create the rendering window after 100 tries

经了解，这个问题产生的原因是OpenGL版本太低，使用glxinfo -B查看显示OpenGL版本为1.4

问题梳理及解决：

OpenGL有四种不同的渲染方式，分别是直接软件渲染、直接硬件渲染、间接软件渲染、间接硬件渲染。其中直接硬件渲染方式的效率最高，其次是间接硬件渲染，这部分的内容可以参阅How to tell whether your setup is good，里面简要的介绍了这四种方式的好坏。

现在打开WSL2 Ubuntu终端，输入glxinfo -B，这条命令会告诉你关于OpenGL的相关信息，我电脑上最初的输出如下：

name of display: localhost:10.0
display: localhost:10  screen: 0
direct rendering: No (LIBGL_ALWAYS_INDIRECT set)
OpenGL vendor string: Mesa Project
OpenGL renderer string: Software Rasterizer
OpenGL version string:

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