ROS中的坐标系管理系统

最新推荐文章于 2025-03-18 22:17:45 发布

原创最新推荐文章于 2025-03-18 22:17:45 发布 · 144 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

以小海龟为例：

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun tf view_frames

哈哈我没控制好，其实就是两个小海龟，一个在前面由我用键盘控制，后面的自动跟随，只不过走的都是咱说的近道儿。

形成的pdf文件我放大截图放下面了：

两个坐标：

Translation平移：x,y,z

Rotation旋转:三行一个意思：第一行四元数；第二行弧度；第三行角度

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

使用rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz

打开后要将Fixed Frame改为world

Add添加TF

两个点就是turtle1和turtle2

可以运行一下小海龟让他们运动，会发现坐标也在变化

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

Gigi Princess

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

ROS-ROS中的坐标系管理系统

weixin_45519751的博客

01-16

326

这里写目录标题一、机器人中的坐标变换和ROS的TF功能二、机器人中的坐标变换实例2.1小海龟运动2.2view_frames可视化工具2.3 tf_echo工具2.4 RVIZ可视化一、机器人中的坐标变换和ROS的TF功能机器人中的坐标变换需要去看《机器人学》教材，这里不细讲。 ROS的TF功能：二、机器人中的坐标变换实例 2.1小海龟运动实例是，运行turtle_tf_demo.launch，此程序可以自动自动两个小海龟，你控制turtle1海龟运动，那么turtlr2海龟就会跟随turtl

ros入门——ROS中的坐标系管理系统

weixin_42732240的博客

08-28

1000

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch rosrun turtlesim turtle_teleop_key（按上下左右键，有如下图） rosrun tf view_frames（查看并生成一个pdf）有三个坐标系，world是全局坐标系，表示仿真器的坐标原点（左下角为原点），turtle1和turtle2是位于两个海龟上面的 **************...

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS入门-15.ROS中的坐标管理系统

qq_46238275的博客

07-17

1132

介绍ROS中的常用组件，本将介绍ROS中的坐标系管理系统TF 机器人中的坐标变换 坐标系变换是机器人基本理论当中非常重要的一块，比如说有A,B两个坐标系，这两个坐标系之间的关系可以通过向量去做描述，这里会包括平移和旋转的变换，所以任意两个坐标系之间的坐标变换可以通过一个4×4的矩阵去描述他的平移和旋转在ROS中针对坐标变换的一个很重要的工具的使用方法，比如说是像这样的机器人，里面可能会有非常多的坐标系，呢么我们应该怎样去描述任意两个坐标系之间的关系是比较麻烦的，比如机器人上面的摄像头的坐标系跟机器人底

7.ROS中的坐标系管理系统

m0_62236205的博客

09-21

424

【代码】7.ROS中的坐标系管理系统。

Ubuntu 20.04 下 ROS 坐标系系统详解

m0_73640344的博客

03-18

809

在ROS中，坐标系用于描述机器人及其各部件在空间中的位置和姿态。ROS采用TF（Transform）库来管理不同坐标系之间的变换关系，确保各部分数据的一致性和准确性。通过TF，开发者可以方便地在不同坐标系之间进行转换，从而实现复杂的机器人任务。

古月居 ROS 入门21讲--PA17 ROS中坐标系管理系统笔记

weixin_47435705的博客

04-13

212

古月居 ROS 入门21讲--PA17 ROS中坐标系管理系统笔记

ROS1快速入门学习笔记 - 12ROS中的坐标管理系统

weixin_47702917的博客

05-01

867

例如我们想要查看turtle1和turtle2两个坐标系之间的关系（第二个工具）中心点是world坐标点，移动海龟时，相应的坐标系也会发生变化。（在这里可能会出现一段红色警告，我们通过下面指令可以消除）然后我们运行海龟，发现后面的海龟会一直跟着我们移动的海龟。还可以通过另一个指令查看两个坐标系之间的关系。还可以通过Rviz查看两个坐标系之间的关系。例如移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系。可能会出现生成的pdf崩溃，报以下错误。修改后再重新尝试就不会报错。（89行），在这行前面添加。接下来再重新运行即可。

【ROS学习笔记】（十）ROS中的坐标系管理系统

个人博客

03-01

833

TF功能包用来管理所有的坐标系。它可以记录十秒钟之内所有坐标系之间的关系，可以展示夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里。

布线问题分支限界算法-下载即用.zip

01-01

下载方式：https://pan.quark.cn/s/a4b39357ea24 布线问题（分支限界算法）是计算机科学和电子工程领域中一个广为人知的议题，它主要探讨如何在印刷电路板上定位两个节点间最短的连接路径。在这一议题中，电路板被构建为一个包含 n×m 个方格的矩阵，每个方格能够被界定为可通行或不可通行，其核心任务是定位从初始点到最终点的最短路径。分支限界算法是处理布线问题的一种常用策略。该算法与回溯法有相似之处，但存在差异，分支限界法仅需获取满足约束条件的一个最优路径，并按照广度优先或最小成本优先的原则来探索解空间树。树 T 被构建为子集树或排列树，在探索过程中，每个节点仅被赋予一次成为扩展节点的机会，且会一次性生成其全部子节点。针对布线问题的解决，队列式分支限界法可以被采用。从起始位置 a 出发，将其设定为首个扩展节点，并将与该扩展节点相邻且可通行的方格加入至活跃节点队列中，将这些方格标记为 1，即从起始方格 a 到这些方格的距离为 1。随后，从活跃节点队列中提取队首节点作为下一个扩展节点，并将与当前扩展节点相邻且未标记的方格标记为 2，随后将这些方格存入活跃节点队列。这一过程将持续进行，直至算法探测到目标方格 b 或活跃节点队列为空。在实现上述算法时，必须定义一个类 Position 来表征电路板上方格的位置，其成员 row 和 col 分别指示方格所在的行和列。在方格位置上，布线能够沿右、下、左、上四个方向展开。这四个方向的移动分别被记为 0、1、2、3。下述表格中，offset[i].row 和 offset[i].col（i=0,1,2,3）分别提供了沿这四个方向前进 1 步相对于当前方格的相对位移。在 Java 编程语言中，可以使用二维数组...

EP1C3T144C8 FPGA开发板设计

01-01

先看效果： https://pan.quark.cn/s/03f8ba0ff118 ### FPGA开发板设计相关知识要点#### 1. FPGA基本概念- **定义**: 现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array, FPGA）属于半定制型集成电路，允许在完成制造后通过编程来设定其内部逻辑及连接配置，从而达成特定的功能实现。- **特性**: - 运行速度快 - 功耗相对较低 - 适用于复杂系统构建 - 可在现场进行重新编程- **应用范畴**: - 通信领域 - 自动控制系统 - 信息处理技术 - 数据加密方案 - 视频处理技术 - 车载电子系统 - 医疗器械设备等#### 2. EP1C3T144C8芯片介绍- **生产商**: Altera Corporation（现归属于Intel公司）- **系列归属**: Cyclone系列- **技术工艺**: 1.5V核心供电电压，采用0.13微米制造工艺- **资源参数**: - 包含2910个逻辑单元（LEs） - 提供高达59904位的嵌入式存储器 - 支持单个PLL（Phase Locked Loop，锁相环） - 最多可支持104个用户I/O接口- **优点**: - 价格经济 - 集成度高 - 片上资源丰富 - 灵活性强#### 3. 硬件电路设计原理##### 3.1 硬件电路整体构造- **构成部分**: - 下载电路: 负责将设计好的程序传送至FPGA中。 - 下载接口: 实现个人计算机与FPGA之间的数据交换。 - FPGA核心部件: EP1C3T144C8芯片。 - 电源电路: 提供必要的电源支持。 - 扩展接口: 用于连接各类传感器或扩展模块。###...

HIT-CSAPP2025大作业报告.doc

最新发布

01-01

HIT-CSAPP2025大作业报告.doc

NTC热敏电阻温度测量技术及线性电路

01-01

下载前必看：https://pan.quark.cn/s/9cf3e6e84d3a ntc-temperature-measurement NTC 热敏电阻温度测量原理、电路设计与代码实现！！！目前只是Test Board版本，后续更新硬件改进后的版本！！！ ntc-temperature-measurement/ ├── 32K闪存增强通用型MCU CH32V005 - 南京沁恒微电子股份有限公司 #Internet快捷方式 CH32V005官网网址 ├── CH32V006DS0.PDF # CH32V006/V005 数据手册 ├── CH32V00XRM.PDF # CH32V00X 应用手册 ├── zhca858a.pdf # TI参考文档：利用 NTC 电路感测温度 ├── Temp Measurement Design.ms14 # 参考TI的设计的电路 ├── 103F3950阻值对照表.doc # NTC电阻手册 ├── 阻值对照温度数据_0.1℃精度.txt ├── NTC/ # MounRiver工程 │ ├── NTC.wvproj # 工程WVPROJ文件 │ └── ......

VC++对话框背景图片设置

01-01

源码来自：https://pan.quark.cn/s/a4b39357ea24 在VC++开发过程中，对话框（CDialog）作为典型的用户界面组件，承担着与用户进行信息交互的重要角色。在VS2008SP1的开发环境中，常常需要满足为对话框配置个性化背景图片的需求，以此来优化用户的操作体验。本案例将系统性地阐述在CDialog框架下如何达成这一功能。首先，需要在资源设计工具中构建一个新的对话框资源。具体操作是在Visual Studio平台中，进入资源视图（Resource View）界面，定位到对话框（Dialog）分支，通过右键选择“插入对话框”（Insert Dialog）选项。完成对话框内控件的布局设计后，对对话框资源进行保存。随后，将着手进行背景图片的载入工作。通常有两种主要的技术路径：1. **运用位图控件（CStatic）**：在对话框界面中嵌入一个CStatic控件，并将其属性设置为BST_OWNERDRAW，从而具备自主控制绘制过程的权限。在对话框的类定义中，需要重写OnPaint()函数，负责调用图片资源并借助CDC对象将其渲染到对话框表面。此外，必须合理处理WM_CTLCOLORSTATIC消息，确保背景图片的展示不会受到其他界面元素的干扰。 ```cppvoid CMyDialog::OnPaint(){ CPaintDC dc(this); // 生成设备上下文对象 CBitmap bitmap; bitmap.LoadBitmap(IDC_BITMAP_BACKGROUND); // 获取背景图片资源 CDC memDC; memDC.CreateCompatibleDC(&dc); CBitmap* pOldBitmap = m...

Docker拉取镜像报错解决[项目源码]

01-01

文章详细介绍了在Docker拉取镜像时遇到的`no such host`错误的解决方法。首先，需要修改`/etc/resolv.conf`文件，注释掉原有的nameserver并添加新的nameserver 8.8.8.8。其次，在`/etc/NetworkManager/NetworkManager.conf`文件的[main]部分添加dns=none配置。最后，重启Docker服务以应用更改。文章还提到，该方法同样适用于解决`connect: network is unreachable`的错误。

Watt Toolkit加速器（steam++加速器）

01-01

Watt Toolkit（原名 Steam++）是一款开源免费、支持 Windows、macOS、Linux、Android、iOS 等多平台的全能游戏工具箱，它以本地反向代理技术为核心，既能定向优化 Steam、Epic、Uplay 等十余款游戏平台的网络环境，解决社区、创意工坊访问卡顿或 - 118 错误等问题，提升游戏下载与浏览速度，又集成了多账号切换、本地加密存储令牌、交易批量确认、游戏成就管理、云存档编辑、自动挂卡、无边框窗口化、自动领取 Epic 周免游戏等丰富实用功能，其代码托管于 GitHub、Gitee，全程无隐藏收费与恶意插件，操作简洁直观，无需复杂配置即可一键启用，是兼顾便捷性与安全性的游戏玩家必备工具。

STM32串口与LED控制

01-01

源码来自：https://pan.quark.cn/s/a4b39357ea24 CMSIS NN Lib example armnnexamplecifar10 for Cortex-M4 and Cortex-M7. The example is configured for uVision Simulator.

集群划分基于kmeans的电压调节的集群划分【IEEE33节点】

01-01

【集群划分】基于kmeans的电压调节的集群划分【IEEE33节点】内容概要：本文围绕基于KMeans算法的电压调节集群划分展开，以IEEE33节点配电网为研究对象，探讨含分布式光伏的配电网中电压协调控制问题。通过KMeans聚类算法将网络节点划分为若干电压调控集群，旨在降低电压越限风险、提升配电网运行稳定性。文中结合Matlab代码实现，详细展示了集群划分过程、聚类结果可视化及后续电压协调控制策略的设计思路，适用于电力系统中分布式能源接入带来的电压管理挑战。该方法有助于实现分区治理、优化资源配置，并为后续的分布式控制提供结构基础。; 适合人群：具备电力系统基础知识，熟悉Matlab编程，从事配电网优化、分布式能源管理或智能电网相关研究的研究生及科研人员；有一定机器学习背景的工程技术人员。; 使用场景及目标：①应用于含高渗透率光伏发电的配电网电压调控研究；②用于复现IEEE33节点系统中的集群划分与电压协调控制模型；③支撑科研论文复现、课题开发与算法验证，推动智能配电网的分区协同控制技术发展；阅读建议：建议结合提供的Matlab代码进行实践操作，重点关注KMeans在电网拓扑数据上的特征选取与距离度量方式，理解聚类结果对电压控制性能的影响，并可进一步拓展至动态聚类或多目标优化集成。

流类库和输入输出-下载即用.zip

01-01

先看效果： https://pan.quark.cn/s/92cf62472d7f 在C++编程领域中，**流类库与输入输出**构成了极为关键的基础元素，其主要功能在于管理程序与外部设备之间的数据传递。流类库通过提供一系列丰富的类和函数，为这种数据交互提供了强大的支持，从而让开发人员能够便捷地完成输入输出任务。 ### 三种核心的输出流#### 1. `ostream``ostream`类作为一个输出流的对象，在流类库中扮演着核心的角色。它通常用于将数据传输至标准输出设备（例如显示屏）。 `cout`作为一个预定义的`ostream`对象，主要用于标准输出。 ##### 特点：- 默认情况下与标准输出设备相连接。 - 能够重新指向其他输出设备，比如文件。 - 支持输出多种类型的数据，涵盖字符串、数字等。 - 提供了多样化的格式化输出选项。 #### 2. `ofstream``ofstream`类作为`ostream`的一个派生类，专门用于执行文件输出操作。它使得开发人员能够将数据写入到磁盘文件中。 ##### 特点：- 在使用时自动打开文件以进行写入操作。 - 提供了多种文件打开模式，包括追加、覆盖等。 - 支持以二进制和文本两种模式进行输出。 - 能够方便地进行错误状态检测。 #### 3. `ostringstream``ostringstream`类同样是`ostream`的派生类，但它用于在内存中构建字符串流，而不是直接输出到显示屏幕或文件。这对于需要动态生成字符串的应用场景非常适用。 ##### 特点：- 将输出结果暂存于内存之中。 - 可以转换为常规字符串格式。 - 适用于动态构建字符串序列。 - 常用于日志记录、数据格式化等场景。 ### 流的操作机制流可以被理解为一种“字节传...

1.ROS中的坐标系管理系统

07-05

在Robot Operating System (ROS, 移动机器人操作系统) 中，坐标系管理系统是一个关键组成部分，它负责管理多个机器人和传感器的定位信息以及它们之间的相对位置。ROS定义了几种主要的坐标系： 1. **全局坐标系**...