ROS服务端Server的编程实现

最新推荐文章于 2024-01-19 01:03:46 发布

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本文介绍了如何在ROS中创建服务端Server，包括初始化ROS节点、创建Server实例、等待服务请求并实现回调函数来处理功能，同时给出了turtle_command_server.cpp的示例代码，以及编译和运行服务器的步骤。

创建客户端代码（C++）

如何实现一个服务器

初始化ROS节点
创建一个Server实例
循环等待服务请求，进入回调函数
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

turtle_command_server.cpp

/**
* 该例程将执行 /turtle_command 服务，服务数据类型 std_srvs/Trigger
*/
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand=false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,std_srvs::Trigger::Response &res)
{
    pubCommand=!pubCommand;

    //显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]",pubCommand==true?"Yes":"No");

    //设置反馈数据
    res.success=true;
    res.message="Change turtle command state!";
    return true;
}

int main(int argc,char **argv)
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"turtle_command_server");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个名为 /turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceSe