ros(6) service server编程实现

最新推荐文章于 2024-04-30 06:13:59 发布

原创

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本篇博客详细介绍了如何使用ROS（Robot Operating System）创建一个服务，通过调用/turtle_command服务来控制海龟机器人的移动。服务采用std_srvs/Trigger类型，通过回调函数实现状态切换，控制海龟的前进与停止。代码示例展示了如何在C++中实现这一功能，并提供了编译和运行的步骤。

创建代码

turtle_command_server.cpp

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!"

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/t