ROS 创建工作空间与功能包

又是枯燥的定义.....

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，诶可以看做是VS里面新创建的工程。

src：代码空间（Source Space）

build：编译空间（Build Space）不用太关心

devel：开发空间（Development Space）可执行文件啊脚本啊

install：安装空间（Install Space）

//创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

//编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

//设置环境变量
source devel/setup.bash

//检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

 

//创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

//编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注意：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包

不同工作空间下，允许存在同名功能包