Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建

最新推荐文章于 2025-10-27 10:45:37 发布

原创

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#mit #猎豹机器人 #四足机器人 #开源代码 #编译

本文详细记录了MITMiniCheetah开源代码仿真环境的搭建过程，包括依赖包安装、LCM库与Qt5的配置、Eigen库的安装，以及解决编译中常见错误的方法。

MIT Mini Cheetah–开源代码仿真环境搭建

摘要

2019年以来，关于四足机器人的报道越来越多，我比较关注的是MIT mini cheetah。Mini Cheetah的外表是很可爱的，它长约0.4米，重约20磅，外形比较接近人们养的小狗，让人看了就心生欢喜。不过它可爱的外表下却有着普通机器人望尘莫及的性能，它不但可以进行后空翻，还可以高速、灵活的跑动，其跑步的最高速度能达到3.7m/s。要知道，它自身的长度仅仅为0.4米，相当于一秒钟就跑出接近自己身长10倍的距离。

2019年MIT开源了运行在mini cheetah的所有源代码，作为机器人爱好者，我当然忍不住去看看。该文档记录了我编译MIT mini Cheetah源码开发环境的过程，参考了MIT开源项目的官方文档以及一些网络资料。包括开发环境搭建的步骤、遇到的问题以及解决方法。

安装依赖包

sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

还要安装以下各项

(1) LCM 1.3.1 (it says Java 6, but you can use newer) (https://lcm-proj.github.io/)
命令安装LCM库

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git 
cd lcm 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install 
sudo ldconfig

简介：LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具的集合，旨在为实时系统提供高带宽和低延迟的消息传递的能力。它提供了一个发布/订阅消息传递模型以及为各种编程语言的应用程序自动生成编/解组代码。
LCM允许多个进程以安全和高性能