MIT Mini Cheetah--仿真流程

MIT Mini Cheetah–仿真

摘要

由于官方提供代码中，控制仿真环境中的猎豹机器人运动需要遥控器来控制。官方默认推荐使用logitech Gamepad F310游戏手柄：We use the Logitech F310 controller. There’s a switch in the back, which should be in the “X” position. The controller needs to reconnected if you change the switch position. Also, the LED on the front near the mode button should be off.
大概意思是说遥控器背后档位拨到X档，同时前面MODE灯为灭，如切换模式均需要重新插拔遥控器。下面就记录一下我启动仿真的主要过程。

仿真步骤

（1） 连接遥控器
连接官方推荐的logitech Gamepad F310游戏手柄，遥控器背后档位拨到X档，同时前面MODE设置为关，这样连上了，不需要安装任何驱动程序。对于虚拟机，有可能usb设备无法连接到虚拟机里，可以参考这篇博客解决–VMware虚拟机连接USB的解决方法。

（2）启动仿真界面
编译完成后，仿真程序生成在Cheetah-Software/build/sim目录下，运行该程序

./sim/sim

启动程序后会弹出一个仿真控制面板界面