OpenCV的stereoRectify应用

本文详细解析了使用omnidir::stereoRectify函数进行立体校正时,不同旋转和平移参数设置对输出旋转矩阵R1、R2的影响。通过设定特定的旋转和平移参数,可以实现坐标系之间的转换。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

omnidir::stereoRectify( R, t, R1, R2 );

应用时,令R=I,t=(1,0,0),得到R1、R2为绕z轴旋转180°的旋转矩阵,

                  令R=I,t=(-1,0,0),得到R1、R2为I。

以上说明输入的R、t为T_sub_main,由该变换,可把main系点的坐标转换为sub系的,可以把sub坐标系变为main坐标系。

                   令R=I,t=(0,-1,0),得到R1、R2为绕z轴旋转-90°的旋转矩阵,

                    令R=I,t=(0,1,0),得到R1、R2为绕z轴旋转90°的旋转矩阵。

以上说明得到的R1是把校正后的坐标系转换为校正前的坐标系所用的旋转矩阵,即把校正前坐标系点坐标转换为校正后的点坐标所需的旋转矩阵。即pafter = R1 * pbefore。而返回去则需要pbefore = R1.inverse() * pafter

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