GabrielDracula的博客

对极几何、对极点、二次曲线学习心得对极几何本质矩阵对极几何极线UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入对极几何这里主要讲与对极几何相关的，极线、对极点、二次曲线的极线和极点等问题。本质矩阵对极几何x2TE21x1=0{\bm x}_{2}^{T}\rm{{\bm E}}_{21}{\bm x}_1 = {\bm 0}x2T​E21​x1​=0其中，E21=t212∧R2...

当考虑同一坐标系下，某空间点绕某一轴旋转完平移后的坐标，直接乘以该旋转的旋转矩阵再加上旋转完后的平移向量即可。当考虑不同坐标系下，同一空间点的两个坐标的时候，假设已知坐标系经过何种平移旋转可以变为另一个坐标系。此时空间点由坐标系1的坐标转化为坐标系2的坐标时，需要乘的变换矩阵如下：旋转矩阵：坐标系2旋转为和坐标系1同向所需的旋转矩阵，顺序如下述。a系经过n次旋转转到b系。则b系的点若要转换为a系的...

omnidir::stereoRectify( R, t, R1, R2 );应用时，令R=I,t=(1,0,0)，得到R1、R2为绕z轴旋转180°的旋转矩阵，                  令R=I,t=(-1,0,0)，得到R1、R2为I。以上说明输入的R、t为T_sub_main，由该变换，可把main系点的坐标转换为sub系的，可以把sub坐标系变为main坐标系。         ...