move_base 配置文件说明

本文详细介绍了move_base配置文件中各参数的意义及作用,包括base_local_planner_params.yaml、costmap_common_params.yaml、global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml等文件。重点解释了路径规划频率、速度限制、障碍物探测距离等关键设置。

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move_base 配置文件说明

1. base_local_planner_params.yaml

controller_frequency: 3.0 # 更新路径规划的频率
recovery_behavior_enabled: false # 复原行为使能
clearing_rotation_allowed: false # 清除旋转允许

TrajectoryPlannerROS: # ROS轨迹计划
   max_vel_x: 0.3 # X方向最大速度
   min_vel_x: 0.05 # X方向最小速度
   max_vel_y: 0.0  # 差速轮机器人无Y方向速度,取0
   min_vel_y: 0.0

   min_in_place_vel_theta: 0.5 # 机器人最小原地旋转速度
   escape_vel: -0.1 # 机器人逃离速度,负值

   acc_lim_x: 2.5 # X方向最大线加速度
   acc_lim_y: 0.0 # 差速轮机器人无Y方向线加速度,取0
   acc_lim_theta: 3.2 # 最大角加速度

   holonomic_robot: false # 全向移动机器人使能
   yaw_goal_tolerance: 0.1 # 至多距离目标方向误差
   xy_goal_tolerance: 0.1  # 至多距离目标位置误差
   latch_xy_goal_tolerance: false # 锁定至多距离目标位置误差

   # 全局路径规划和到达目的地之间权重
   # 比 gdist_scale 大时,机器人倾向考虑全局路径规划
   pdist_scale: 0.8 
   # 到达目的地和全局路径规划之间权重
   # 比 pdist_scale 大时,机器人倾向考虑到达目的地
   gdist_scale: 0.6

   meter_scoring: true # 以米为单位

   occdist_scale: 0.1 # 避开障碍物的权重
   oscillation_reset_dist: 0.05 #在振荡标志被清零前,机器人必须在出行多远。
   publish_cost_grid_pc: false # 是否使用cost_grid发布
   prune_plan: true # 机器人行走1m后,结束动作。

   sim_time: 1.0 # 规划时需要考虑未来多长时间,结合dwa
   sim_granularity: 0.025 # 给定轨迹的步长
   angular_sim_granularity: 0.025 # 给定角度轨迹的弧长
   vx_samples: 8 # x方向速度的样本数
   vy_samples: 0 # 差速轮机器人无Y方向速度,取0
   vtheta_samples: 20 # 角速度的样本数,默认为20
   dwa: true # 模拟未来轨迹时是否使用动态窗口法

2. costmap_common_params.yaml

obstacle_range: 2.5 # 障碍物探测距
raytrace_range: 3.0 # 传感器最大探测距离
robot_radius: 0.165 # 机器人半径
inflation_radius: 0.3 # 机器人与障碍物保持的最小距离
max_obstacle_height: 0.6 # 最大障碍物高度
min_obstacle_height: 0.0 # 最小障碍物高度
observation_sources: scan # 观察源,我们这里是激光数据
# 观察源的数据类型,发布话题,标记和添加障碍物,
scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true}

3. global_costmap_params.yaml

global_costmap:
   global_frame: /map # 使用map框架作为global框架
   robot_base_frame: /base_footprint # 机器人最底层框架
   update_frequency: 1.0 # 全局地图更新频率,1.0~5.0
   publish_frequency: 0 # 发布频率,静态全局地图不需要发布
   static_map: true # 是否为静态地图,全局地图一般为静态
   rolling_window: false # 更新全局地图,与上一个参数相反
   resolution: 0.01 # 解析度,即地图分辨率
   transform_tolerance: 1.0 # tf装换最大延时
   map_type: costmap # 地图类型

4. local_costmap_params.yaml

local_costmap:
   global_frame: /odom # 使用odom框架作为global框架
   robot_base_frame: /base_footprint # 机器人最底层框架
   update_frequency: 3.0 # 局部地图更新频率
   publish_frequency: 1.0 # 发布频率,局部地图不要发布
   static_map: false # 是否为静态地图,局部地图一般为动态
   rolling_window: true # 更新局部地图,与上一个参数相反
   width: 6.0 # 更新的局部地图的X维长度
   height: 6.0 # 更新的局部地图的Y维长度
   resolution: 0.01 # 解析度,即地图分辨率
   transform_tolerance: 1.0 # tf装换最大延时
   map_type: costmap # 地图类型
<think>好的,我现在需要帮助用户解决关于如何通过配置ROSmove_base参数来实现速度控制的问题。首先,我需要回忆一下ROSmove_base的相关知识,特别是参数配置部分。记得move_base使用了一些动态参数(dynamic_reconfigure),这些参数可以在运行时调整,影响路径规划和速度控制。 用户提到了参考的引用内容,其中涉及move_base/result的话题,但结果为空。这可能与参数配置不当有关,不过用户现在的问题主要是速度控制,所以需要集中在这个方面。 首先,我应该解释move_base中与速度控制相关的关键参数。这些参数通常位于本地规划器(如DWA或Teb)的配置文件中。例如,max_vel_x是最大线速度,max_vel_theta是最大角速度。这些参数的默认值可能较低,需要根据机器人的实际情况调整。 接下来,需要指导用户如何找到并修改这些参数。ROS中的参数通常存储在YAML文件中,例如base_local_planner_params.yaml或dwa_local_planner.yaml。用户需要编辑这些文件,调整相关参数后重新加载节点或重启节点以使更改生效。 此外,动态调参也是一个重要的点。用户可以使用rqt_reconfigure工具实时调整参数,这对于测试不同速度设置非常方便。应该提醒用户注意安全,避免在测试时速度过高导致意外。 还有,加速度限制参数也很重要,比如acc_lim_x和acc_lim_theta,这些影响机器人加速和减速的平滑性。路径跟踪参数如yaw_goal_tolerance和xy_goal_tolerance决定了到达目标点的精度,适当调整可以避免机器人到达目标点时不必要的调整。 需要提醒用户注意事项,比如参数之间的依赖关系,例如线速度和加速度的关系,以及实际硬件限制。同时,建议用户通过逐步调整和测试来优化参数,使用RViz或rqt_plot监控机器人的运动状态。 最后,生成的相关问题应该覆盖参数配置的其他方面,比如动态调参工具、参数优化、与导航效果的关系以及本地规划器的选择等。这样用户如果有进一步的问题,可以自行探索这些方向。 总结一下,我需要结构清晰地列出关键参数,说明修改步骤,介绍动态调参方法,并给出注意事项和相关问题。确保使用正确的中文术语,避免技术错误,同时保持回答的实用性和可操作性。</think>在ROS中通过$move\_base$实现速度控制,主要通过调整本地规划器参数实现。以下是具体配置方法和关键参数说明: ### 一、关键速度控制参数 在`dwa_local_planner_params.yaml`或`teb_local_planner_params.yaml`中调整: ```yaml # 线速度限制 max_vel_x: 0.5 # 最大前进速度(m/s) min_vel_x: -0.1 # 最大后退速度 max_vel_trans: 0.3 # 平移速度上限 acc_lim_x: 0.5 # 线加速度限制(m/s²) # 角速度限制 max_vel_theta: 1.0 # 最大旋转速度(rad/s) min_vel_theta: -1.0 acc_lim_theta: 1.5 # 角加速度限制 # 路径跟踪参数 yaw_goal_tolerance: 0.1 # 最终朝向容差(弧度) xy_goal_tolerance: 0.05 # 位置容差(米) ``` ### 二、配置步骤 1. 定位配置文件 ```bash roscd your_robot_config_pkg/config/ vim base_local_planner_params.yaml ``` 2. 修改参数后重新加载 ```bash roslaunch your_navigation_pkg move_base.launch # 或动态加载 rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /move_base/DWAPlannerROS max_vel_x 0.8 ``` 3. 验证参数效果 ```bash rostopic echo /move_base/current_goal rostopic echo /cmd_vel ``` ### 三、动态调参工具 使用rqt_reconfigure实时调整: ```bash rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ``` 选择`/move_base`节点下的规划器参数进行动态调试[^1] ### 四、注意事项 1. 速度与加速度参数需匹配,建议加速度时间常数满足: $$ t_{acc} = \frac{v_{max}}{a_{lim}} $$ 2. 实际速度受电机性能限制,建议通过实际测试确定最大值 3. 高速度需配合调整`sim_time`参数(预测轨迹时间窗口)
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