move_base 配置文件说明

move_base 配置文件说明

1. base_local_planner_params.yaml

controller_frequency: 3.0 # 更新路径规划的频率
recovery_behavior_enabled: false # 复原行为使能
clearing_rotation_allowed: false # 清除旋转允许

TrajectoryPlannerROS: # ROS轨迹计划
   max_vel_x: 0.3 # X方向最大速度
   min_vel_x: 0.05 # X方向最小速度
   max_vel_y: 0.0  # 差速轮机器人无Y方向速度，取0
   min_vel_y: 0.0

   min_in_place_vel_theta: 0.5 # 机器人最小原地旋转速度
   escape_vel: -0.1 # 机器人逃离速度，负值

   acc_lim_x: 2.5 # X方向最大线加速度
   acc_lim_y: 0.0 # 差速轮机器人无Y方向线加速度，取0
   acc_lim_theta: 3.2 # 最大角加速度

   holonomic_robot: false # 全向移动机器人使能
   yaw_goal_tolerance: 0.1 # 至多距离目标方向误差
   xy_goal_tolerance: 0.1  # 至多距离目标位置误差
   latch_xy_goal_tolerance: false # 锁定至多距离目标位置误差

   # 全局路径规划和到达目的地之间权重
   # 比 gdist_scale 大时，机器人倾向考虑全局路径规划
   pdist_scale: 0.8 
   # 到达目的地和全局路径规划之间权重
   # 比 pdist_scale 大时，机器人倾向考虑到达目的地
   gdist_scale: 0.6

   meter_scoring: true # 以米为单位

   occdist_scale: 0.1 # 避开障碍物的权重
   oscillation_reset_dist: 0.05 #在振荡标志被清零前，机器人必须在出行多远。
   publish_cost_grid_pc: false # 是否使用cost_grid发布
   prune_plan: true # 机器人行走1m后，结束动作。

   sim_time: 1.0 # 规划时需要考虑未来多长时间，结合dwa
   sim_granularity: 0.025 # 给定轨迹的步长
   angular_sim_granularity: 0.025 # 给定角度轨迹的弧长
   vx_samples: 8 # x方向速度的样本数
   vy_samples: 0 # 差速轮机器人无Y方向速度，取0
   vtheta_samples: 20 # 角速度的样本数，默认为20
   dwa: true # 模拟未来轨迹时是否使用动态窗口法

2. costmap_common_params.yaml

obstacle_range: 2.5 # 障碍物探测距
raytrace_range: 3.0 # 传感器最大探测距离
robot_radius: 0.165 # 机器人半径
inflation_radius: 0.3 # 机器人与障碍物保持的最小距离
max_obstacle_height: 0.6 # 最大障碍物高度
min_obstacle_height: 0.0 # 最小障碍物高度
observation_sources: scan # 观察源，我们这里是激光数据
# 观察源的数据类型，发布话题，标记和添加障碍物，
scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true}

3. global_costmap_params.yaml

global_costmap:
   global_frame: /map # 使用map框架作为global框架
   robot_base_frame: /base_footprint # 机器人最底层框架
   update_frequency: 1.0 # 全局地图更新频率，1.0~5.0
   publish_frequency: 0 # 发布频率，静态全局地图不需要发布
   static_map: true # 是否为静态地图，全局地图一般为静态
   rolling_window: false # 更新全局地图，与上一个参数相反
   resolution: 0.01 # 解析度，即地图分辨率
   transform_tolerance: 1.0 # tf装换最大延时
   map_type: costmap # 地图类型

4. local_costmap_params.yaml

local_costmap:
   global_frame: /odom # 使用odom框架作为global框架
   robot_base_frame: /base_footprint # 机器人最底层框架
   update_frequency: 3.0 # 局部地图更新频率
   publish_frequency: 1.0 # 发布频率，局部地图不要发布
   static_map: false # 是否为静态地图，局部地图一般为动态
   rolling_window: true # 更新局部地图，与上一个参数相反
   width: 6.0 # 更新的局部地图的X维长度
   height: 6.0 # 更新的局部地图的Y维长度
   resolution: 0.01 # 解析度，即地图分辨率
   transform_tolerance: 1.0 # tf装换最大延时
   map_type: costmap # 地图类型