ros版本apollo1.0.0规划控制算法

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#apollo #自动驾驶 #ROS

于 2022-05-02 18:29:26 首次发布

该博客介绍了将 Apollo 1.0.0 框架移植到 ROS1 的过程，包括主要模块的移植，如控制、决策、定位和消息等。移植目的是为了学习 Apollo 框架和控制算法，并提供了一个可用于机器人或无人驾驶算法开发的平台。移植后的版本包含了 Apollo_simulator 仿真工具，可用于测试和验证算法。

apollo.ros-1.0.0

Hello，时隔不知道多久……我又回来了！这次给大家带来的是我之前学习apollo时开发的内容，主要是针对apollo 1.0.0版本进行了ros1的移植，具体介绍见下文。即上次开源机器人算法分享cpp_robotics后，这次分享也是开源的，需要下载见apollo.ros-1.0.0

PS：

基于ros1的 apollo 3.0.0规划控制算法已经发布，详情见apollo.ros-3.0.0

基于ros1的 apollo 7.0.0规划控制算法已经发布，详情见apollo.ros-7.0.0

简介

此工程为基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本，移植主要目的如下：

学习apollo框架设计
学习apollo中的控制算法

目前只针对apollo中主要模块进行了移植，移植模块有:

apollo_ros
    ├── apollo_common
    ├── apollo_control
    ├── apollo_decision
    ├── apollo_localization
    ├── apollo_msgs
    ├── apollo_planning
    └── apollo_simulator

目前移植版本与原有版本改动点如下：

使用原生ros（基于noetic）替代apollo中更改的ros
使用ros pkg封装apollo中每个module
使用cmake进行编译
将protobuff版本提升到3.6.1
使用ros中的std_msgs/String替代apollo的pd_msgs/xxx消息
增加pnc仿真工具apollo_simulator

此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。

内容

.
├── apollo_common
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── data
│   │   └── mkz_config.pb.txt
│   ├── include
│   │   └── apollo_common
│   │       ├── adapters
│   │       │   ├── adapter_gflags.h
│   │       │   ├── adapter.h
│   │       │   ├── adapter_manager.h
│   │       │   └── message_adapters.h
│   │       ├── apollo_app.h
│   │       ├── configs
│   │       │   ├── config_gflags.h
│   │       │   └── vehicle_config_helper.h
│   │       ├── log.h
│   │       ├── macro.h
│   │       ├── math
│   │       │   ├── aabox2d.h
│   │       │   ├── aaboxkdtree2d.h
│   │       │   ├── angle.h
│   │       │   ├── box2d.h
│   │       │   ├── euler_angles_zxy.h
│   │       │   ├── integral.h
│   │       │   ├── kalman_filter.h
│   │       │   ├── linear_interpolation.h
│   │       │   ├── linear_quadratic_regulator.h
│   │       │   ├── line_segment2d.h
│   │       │   ├── math_utils.h
│   │       │   ├── matrix_operations.h
│   │       │   ├── polygo