cartographer源码安装过程中ceres_solver编译出错

最新推荐文章于 2025-07-01 23:48:52 发布

原创

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#slam

本文详细介绍了在cartographer源码安装过程中遇到的ceres_solver编译错误及其解决方法。主要原因是已安装的ceres_solver与源码编译冲突，通过检查ceres库的安装路径和版本，以及在工程src下删除ceres_solver文件夹，可有效解决此问题。

cartographer源码安装过程中ceres_solver编译出错

cartographer的源码安装参考
谷歌Cartographer源码安装及测试
 cartographer超详尽安装教程

前期安装依赖关系不再赘述，只讨论出现的问题。

运行：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

在编译cartographer过程中出现如下错误：

 error: variable or field ‘it’ declared void
   for (typename C::const_iterator it = container.begin();
                                   ^
ninja: build stopped: subcommand failed.
<== Failed to process package 'ceres-solver': 
  Command '['/home/fzc/catkin_google_ws/install_isolated/env.sh', 'ninja', '-j4', '-l4']' returned non-zero exit status 1

原因是：在电脑上已经安装了ceres_solver，重复编译造成cartographer无法确认ceres_solver的路径及版本。
是否已经成功安装ceres_solver，可以用如下方法查看：
Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/“目录下,库文件安装