计算机视觉教程0-4：手推张正友标定法，详解图像去畸变(附代码)

已于 2022-07-14 16:02:41 修改
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分类专栏： 计算机视觉蓝皮书 文章标签： 计算机视觉 图像处理 人工智能 opencv
于 2022-05-09 08:30:00 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/FRIGIDWINTER/article/details/123969281
本文详细解析了相机标定的重要性，特别是张正友标定法，介绍了从相机矩阵反解、畸变系数计算到实际去畸变的全过程。通过理论推导与实践代码，帮助理解计算机视觉中的相机标定技术。

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目录

1 相机为什么要标定？

直接给结论：相机标定的目的是为了获得相机矩阵和畸变系数。这部分内容可以参考计算机视觉教程0-3：为何拍照会有死亡视角？详解相机矩阵与畸变。获得了相机矩阵和畸变系数后就能进行更高级的应用，主要应用于立体视觉领域，例如视觉SLAM、三维导航、双目测距等，总之，相机标定相当重要。

相机标定的经典方法是张正友标定法，需要下面的张正友标定板。本节将详细地从底层数学原理推导张正友标定法。

在这里插入图片描述

2 反解相机矩阵

不考虑畸变，对图像中标定板角点进行检测，得到角点像素坐标值 [ u v 1 ] T \left[ \begin{matri

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标定代码：张正友标定法（matlab工具箱&自编程序）（matlab）
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04-17 2609
张正友标定法详细讲解，包括代码实现
双目标定之张正友标定法数学原理详解matlab版
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最近重新整理了一下自己做过的双目项目，准备从零开始更新双目的相关知识。
使用OpenCV实现相机标定与畸变矫正教程
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07-20 628
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张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）...
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使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？ 相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。 相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角...
张正友标定法原代码 Camera_Calibration-master.zip
01-16
张正友标定法原代码
张正友相机标定法--相机去畸变（C++）
1900的博客
11-12 4758
具体原理可以参考这篇文章： https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568 （文章有给出python代码） 本文主要给出c++代码 代码地址：https://gitee.com/zpf_1900/camera 我使用的环境：Ubuntu20.04 OpenCV3.4.15 记录下去畸变过程。 1、首先使用相机对棋盘图拍照，各个角度照片，拍个二三十张吧，照片质量最好好一点，张数不限制 2、把图片放到/img文件夹下，然后在/doc文件夹里编辑calibdata.txt命名要保
张正友相机标定代码（c++&python）
AplusX
12-15 787
c++ https://www.cnblogs.com/riddick/p/8486223.html python 原理：https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568 代码：https://github.com/1368069096/Calibration_ZhangZhengyou_Method
视频
qq_43359781的博客
07-31 260
标定程序 #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include <iostream> #include <fstrea...
计算机视觉之------张正友标定以及实现过程(附源码)
weixin_56819992的博客
10-29 681
打印一张标定板，然后附加到一个平坦的表面上，通过移动相机或者平面拍摄标定板各种角度的图片。下面是创建文件夹及打开打开摄像头并保存图片(源码)b、通过移动相机或者平面拍摄标定板各种角度的图片。a、打印一张标定板，然后附加到一个平坦的表面上。注意：取不同角度、不同方向、不同位置共计14张图片。e、通过最小二乘法先行求解径向畸变系数。d、计算5个内部参数和所有的外部参数。f、通过求最小参数值，优化所有的参数。c、检测图片中的特征点。2.2.1 图片路劲中特殊字符分割。1、张正友标定方法流程。
python计算机视觉 相机标定--张正友棋盘格标定法
RuijieRen的博客
05-17 8204
前言 此次实验将用张正友棋盘格标定法对相机参数进行标定。”张正友标定法”是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。文中提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点。相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张正友标定法被广泛应用于计算机视觉方面。 环境 win10，python3.8.5，opencv4.5.3，pycharm，用于标定的手机型号：荣耀20 一、实验原理 1.1 相机标定简介 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空..
张正友标定法代码及其标定练习所需棋盘图
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张正友摄像机标定法的matlab代码
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自己用matlab编写的张正友标定法，经过多次优化可以得到比较好的效果，内附详细说明文档。 自己用matlab编写的张正友标定法，经过多次优化可以得到比较好的效果，内附详细说明文档。
张正友相机标定Opencv实现（完整程序+棋盘图）实例源码
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张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。 包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。
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01-02
张正友标定法是一种基于棋盘格图案的相机标定方法，通过拍摄棋盘格的多张图像，计算出相机的内参（焦距、主点坐标、畸变系数）和外参（相机相对棋盘格的旋转和平移矩阵）。其核心思想是利用棋盘格的几何特性和相机...
OPENCV版本的摄像机标定（张正友）
eva1988725的专栏
02-28 5490
<br />摄像机的标定问题是机器视觉领域的入门问题，可以分为传统的摄像机定标方法和摄像机自定标方法。定标的方法有很多中常见的有：Tsai（传统）和张正友（介于传统和自定标）等，<br /> <br />摄像机成像模型和四个坐标系（通用原理）。<br /><br />摄像机模型采用经典的小孔模型，如图中Oc（光心），像面π表示的是视野平面，其到光心的距离为f（镜头焦距）。<br />四个坐标系分别为：世界坐标系（Ow），摄像机坐标系（Oc），图像物理坐标系（O1，单位mm），图像像素坐标系（O，位于视野平面
张正友标定法代码解释
qq_45834106的博客
06-13 396
不说太多，先上一份完整可用的源代码。 因为版本不一样，可能需要添加或者删掉一些头文件或者是更新一些拓展工具 //#include <opencv2/opencv.hpp> //#include <highgui.hpp> //#include "cv.h" //#include <cv.hpp> //#include <iostream> //#include <tchar.h> //#include "atlstr.h"
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