ROS从入门到精通1-3：ROS运行管理与常用配置文件

已于 2023-01-31 19:36:25 修改
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 人工智能 ROS 机器人
于 2022-05-11 14:18:59 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/FRIGIDWINTER/article/details/124197436
版权
本文档详细介绍了ROS的运行管理，包括xml和yaml文件的基础知识，启动文件launch的使用，参数服务器的概念及动态参数绑定，日志系统，数据保存与回放，以及常用内置API。通过学习，读者将能够熟练掌握ROS的基本操作和工程实践。

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本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 xml文件概述

可扩展标记语言(Extensible Markup Language，XML)主要用来

  • 存储数据
  • 配置文件
  • 网络数据传输
  • …

XML文件的特点是：

  • 标记性语言，可类比html
  • 用于传输数据而非处理和显示数据
  • 可扩展——所有的标签自定义(html标签则是预定义的)

XML文件的基本语法如下：

  1. xml文档中有且仅有一个根标签
  2. xml标签属性值必须使用引号引起来且属性值唯一
  3. xml标签必须正确关闭——自闭合或围堵标签
  4. xml标签名称区别大小写</
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